ROS中如何查看静态tf树在那个launch文件中发布
时间: 2024-03-13 21:44:37 浏览: 35
可以通过在终端中使用以下命令查看静态tf树:
```
rosrun tf view_frames
```
该命令会生成一个 PDF 文件,其中包含了 ROS 中所有 tf 的树形结构。在 PDF 文件中,可以查看每个 tf 的父子关系以及它们之间的变换关系。
如果需要在 launch 文件中发布静态 tf 树,可以使用以下代码:
```xml
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="static_transform_publisher"
args="x y z yaw pitch roll parent_frame child_frame 100"/>
```
其中,x、y、z、yaw、pitch 和 roll 分别表示静态 tf 的平移和旋转信息。parent_frame 和 child_frame 分别表示父坐标系和子坐标系的名称。100 表示发布静态 tf 的频率,单位为 Hz。
注意,以上代码只是发布一个静态 tf,如果需要发布一个包含多个 tf 的静态 tf 树,需要在 launch 文件中添加多个 static_transform_publisher 节点。
相关问题
ros2 cartographer eloquent
根据引用和引用,在ROS2的eloquent版本中安装cartographer和cartographer_ros可以通过以下步骤完成:
1. 安装cartographer:使用以下命令以二进制方式安装cartographer
```
$ sudo apt-get install ros-eloquent-cartographer
```
2. 安装cartographer_ros:同样以二进制方式安装cartographer_ros
```
$ sudo apt-get install ros-eloquent-cartographer-ros
```
根据引用,如果你之前在ROS1中录制了激光雷达scan、惯导imu、里程计odom和静态TF的数据,并想在ROS2中使用,可以按照以下步骤进行测试:
1. 创建启动文件:在cartographer_ros的安装路径下创建一个launch文件,例如:
```
$ cd /opt/ros/eloquent/cartographer_ros
$ sudo mkdir -p launch && cd launch
$ sudo vi car_cartographer.launch.py
```
2. 配置ROS2 bag包:根据引用中的描述,如果你的bag包是在ROS1中录制的,你可以使用ros2bag进行启动。首先需要安装ROS2中相关的bag库:
```
$ sudo apt-get install ros-eloquent-ros-ros2bag* ros-eloquent-ros-rosbag_v2*
```
希望这些步骤对你有帮助。
两台ros小车设置同一个坐标系
要将两台ROS小车设置在同一个坐标系中,你需要进行以下步骤:
1. 首先,确保两台小车的ROS系统正确配置并正常运行。
2. 在每台小车上,使用TF库配置坐标系。TF(Transform Library)是ROS中用于管理坐标系转换的库。你需要为每个小车设置一个机器人的tf树。
3. 在每台小车的启动文件(launch file)中,添加一个TF的静态坐标转换(static transform),将小车的坐标系与全局坐标系(一般是base_link)关联起来。这样,每台小车都会在相同的坐标系中运动。
4. 如果你想在RViz中可视化两台小车的坐标系,可以使用TF提供的视图工具来查看坐标系之间的关系。
请注意,这只是一个基本的概述,实际操作可能因你的具体情况而异。你可能需要进一步研究ROS的TF库和相关文档,并根据你的需求进行配置和调整。
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