<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="iris_0_map_to_world" args="0.0 0.0 0 0.0 0.0 0.0 /map /world 40" /> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="iris_0_world_to_ground_plane" args="0.0 0.0 0 0.0 0.0 0.0 /world /ground_plane 40" />
时间: 2023-07-06 11:22:08 浏览: 225
这是一个ROS(机器人操作系统)中的launch文件中的一部分,其中定义了两个节点,分别用于发布静态的坐标系变换。这些节点都属于tf(变换)包,用于在ROS系统中实现机器人坐标系的转换。
第一个节点iris_0_map_to_world用于将地图坐标系/map与世界坐标系/world之间的变换关系发布出去。它的参数args包括了6个值,分别是(x, y, z, roll, pitch, yaw),表示在/map坐标系中,将原点(0,0,0)变换到/world坐标系中的(x, y, z)位置,同时,将/map坐标系中的x轴旋转roll角度,y轴旋转pitch角度,z轴旋转yaw角度。
第二个节点iris_0_world_to_ground_plane用于将世界坐标系/world与地面坐标系/ground_plane之间的变换关系发布出去。它的参数args也包括了6个值,表示在/world坐标系中,将原点(0,0,0)变换到/ground_plane坐标系中的(x, y, z)位置,同时,将/world坐标系中的x轴旋转roll角度,y轴旋转pitch角度,z轴旋转yaw角度。
这些坐标系的变换关系在机器人定位、导航和运动控制等方面都起到了重要作用。
相关问题
<launch> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_footprint2base_link" args="0.0 0.0 0.15 0.0 0.0 0.0 /base_footprint /base_link 1"/> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link2laser_link" args=" 0.07 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 /base_link /laser_link 1"/> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link2imu" args="0.1653 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 /base_link /IMU_link 1"/> </launch>
这是一个ROS的launch文件,其中包含了三个节点,都是使用tf包中的static_transform_publisher类型。这些节点用于发布静态的坐标系之间的转换关系,以便机器人在运动时能够正确地感知周围环境。第一个节点将base_footprint坐标系转换成base_link坐标系,第二个节点将base_link坐标系转换成laser_link坐标系,第三个节点将base_link坐标系转换成IMU_link坐标系。这些转换关系可以通过tf树可视化工具(如rviz)进行查看和调试。
<launch> <arg name="map_size_x" value="100"/> <arg name="map_size_y" value="100"/> <arg name="map_size_z" value=" 5"/> <arg name="odom_topic" value="vins_estimator/odometry" /> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="iris_0_map_to_world" args="0.0 0.0 0 0.0 0.0 0.0 /map /world 40" /> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="iris_0_world_to_ground_plane" args="0.0 0.0 0 0.0 0.0 0.0 /world /ground_plane 40" /> <include file="$(find ego_planner)/launch/run_in_xtdrone.launch"> <arg name="drone_id" value="0"/> <arg name="target_x" value="0"/> <arg name="target_y" value="-20"/> <arg name="target_z" value="1"/> <arg name="map_size_x" value="$(arg map_size_x)"/> <arg name="map_size_y" value="$(arg map_size_y)"/> <arg name="map_size_z" value="$(arg map_size_z)"/> <arg name="odom_topic" value="$(arg odom_topic)"/> </include> </launch>
这是一个ROS的launch文件,其中定义了一些参数(map_size_x、map_size_y、map_size_z和odom_topic),并启动了两个tf静态变换节点(iris_0_map_to_world和iris_0_world_to_ground_plane)。此外,还包含一个名为“run_in_xtdrone.launch”的子launch文件,并传递了一些参数(drone_id、target_x、target_y、target_z、map_size_x、map_size_y、map_size_z和odom_topic)进行调用。这个子launch文件可能是用于在xtdrone模拟器中运行无人机的一些节点。
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