<launch> <arg name="map_size_x" value="100"/> <arg name="map_size_y" value="100"/> <arg name="map_size_z" value=" 5"/> <arg name="odom_topic" value="vins_estimator/odometry" /> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="iris_0_map_to_world" args="0.0 0.0 0 0.0 0.0 0.0 /map /world 40" /> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="iris_0_world_to_ground_plane" args="0.0 0.0 0 0.0 0.0 0.0 /world /ground_plane 40" /> <include file="$(find ego_planner)/launch/run_in_xtdrone.launch"> <arg name="drone_id" value="0"/> <arg name="target_x" value="0"/> <arg name="target_y" value="-20"/> <arg name="target_z" value="1"/> <arg name="map_size_x" value="$(arg map_size_x)"/> <arg name="map_size_y" value="$(arg map_size_y)"/> <arg name="map_size_z" value="$(arg map_size_z)"/> <arg name="odom_topic" value="$(arg odom_topic)"/> </include> </launch>
时间: 2023-12-05 08:48:48 浏览: 231
这是一个ROS的launch文件,其中定义了一些参数(map_size_x、map_size_y、map_size_z和odom_topic),并启动了两个tf静态变换节点(iris_0_map_to_world和iris_0_world_to_ground_plane)。此外,还包含一个名为“run_in_xtdrone.launch”的子launch文件,并传递了一些参数(drone_id、target_x、target_y、target_z、map_size_x、map_size_y、map_size_z和odom_topic)进行调用。这个子launch文件可能是用于在xtdrone模拟器中运行无人机的一些节点。
相关问题
这段代码为什么躲避障碍效果不好<launch> <arg name="map_size_x" value="100"/> <arg name="map_size_y" value="100"/> <arg name="map_size_z" value=" 5"/> <arg name="odom_topic" value="vins_estimator/odometry" /> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="iris_0_map_to_world" args="0.0 0.0 0 0.0 0.0 0.0 /map /world 40" /> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="iris_0_world_to_ground_plane" args="0.0 0.0 0 0.0 0.0 0.0 /world /ground_plane 40" /> <include file="$(find ego_planner)/launch/run_in_xtdrone.launch"> <arg name="drone_id" value="0"/> <arg name="target_x" value="0"/> <arg name="target_y" value="-20"/> <arg name="target_z" value="1"/> <arg name="map_size_x" value="$(arg map_size_x)"/> <arg name="map_size_y" value="$(arg map_size_y)"/> <arg name="map_size_z" value="$(arg map_size_z)"/> <arg name="odom_topic" value="$(arg odom_topic)"/> </include> </launch>
这段代码并没有直接涉及到障碍物躲避的算法或方法,它的主要作用是启动一些ROS节点,包括tf静态变换节点和子launch文件中的节点。因此,如果你希望让无人机躲避障碍物,你需要在代码中添加相关的算法或方法来实现这个功能。这可能包括使用传感器(如激光雷达或摄像头)来感知障碍物,使用路径规划算法生成避障路径,或使用控制算法来控制无人机遵循避障路径等等。如果你遇到了具体的问题,可以提供更多信息,我会尽力帮助你解决问题。
<?xml version="1.0"?> <launch> <arg name="tf_map_scanmatch_transform_frame_name" default="scanmatcher_frame"/> <arg name="base_frame" default="base_footprint"/> <arg name="odom_frame" default="nav"/> <arg name="pub_map_odom_transform" default="true"/> <arg name="scan_subscriber_queue_size" default="5"/> <arg name="scan_topic" default="scan"/> <arg name="map_size" default="2048"/> <node pkg="hector_mapping" type="hector_mapping" name="hector_mapping" output="screen"> <!-- Frame names --> <param name="map_frame" value="map" /> <param name="base_frame" value="$(arg base_frame)" /> <param name="odom_frame" value="$(arg odom_frame)" /> <!-- Tf use --> <param name="use_tf_scan_transformation" value="true"/> <param name="use_tf_pose_start_estimate" value="false"/> <param name="pub_map_odom_transform" value="$(arg pub_map_odom_transform)"/> <!-- Map size / start point --> <param name="map_resolution" value="0.050"/> <param name="map_size" value="$(arg map_size)"/> <param name="map_start_x" value="0.5"/> <param name="map_start_y" value="0.5" /> <param name="map_multi_res_levels" value="2" /> <!-- Map update parameters --> <param name="update_factor_free" value="0.4"/> <param name="update_factor_occupied" value="0.9" /> <param name="map_update_distance_thresh" value="0.4"/> <param name="map_update_angle_thresh" value="0.06" /> <param name="laser_z_min_value" value = "-1.0" /> <param name="laser_z_max_value" value = "1.0" /> <!-- Advertising config --> <param name="advertise_map_service" value="true"/> <param name="scan_subscriber_queue_size" value="$(arg scan_subscriber_queue_size)"/> <param name="scan_topic" value="$(arg scan_topic)"/> <!-- Debug parameters --> <!-- <param name="output_timing" value="false"/> <param name="pub_drawings" value="true"/> <param name="pub_debug_output" value="true"/> --> <param name="tf_map_scanmatch_transform_frame_name" value="$(arg tf_map_scanmatch_transform_frame_name)" /> </node> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="map_nav_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 map nav 100"/> </launch>
这是一个ROS的launch文件,用于启动Hector SLAM建图算法。launch文件中定义了一些参数和节点,其中包括:
- arg:定义了一些参数,可以在命令行中传入或者在launch文件中设置默认值。
- node:启动了hector_mapping节点,该节点是Hector SLAM建图算法的核心节点,用来生成地图和机器人的位姿估计。
- param:设置了一些hector_mapping节点的参数,包括地图的分辨率、大小、起始位置等,以及激光雷达数据的处理参数。
- static_transform_publisher:启动了一个tf节点,用来发布map坐标系到nav坐标系之间的静态坐标变换关系。
总的来说,这个launch文件的作用是启动Hector SLAM算法,生成地图并发布机器人的位姿估计。
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