如何配置multirobot_map_merge

Multirobot_map_merge是一个ROS软件包，用于将多个机器人的地图合并成一个。以下是配置Multirobot_map_merge的步骤：

1. 安装Multirobot_map_merge软件包。

sudo apt-get install ros-<distro>-multirobot-map-merge

2. 创建一个launch文件。

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<launch>

  <!--启动amcl -->
  <arg name="map_file" default="$(find my_map)/map.yaml"/>
  <arg name="initial_pose_x" default="0"/>
  <arg name="initial_pose_y" default="0"/>
  <arg name="initial_pose_z" default="0"/>
  <arg name="initial_pose_yaw" default="0"/>

  <group ns="robot1">
    <include file="$(find my_robot)/launch/amcl.launch">
      <arg name="map_file" value="$(arg map_file)"/>
      <arg name="initial_pose_x" value="$(arg initial_pose_x)"/>
      <arg name="initial_pose_y" value="$(arg initial_pose_y)"/>
      <arg name="initial_pose_z" value="$(arg initial_pose_z)"/>
      <arg name="initial_pose_yaw" value="$(arg initial_pose_yaw)"/>
    </include>
  </group>

  <group ns="robot2">
    <include file="$(find my_robot)/launch/amcl.launch">
      <arg name="map_file" value="$(arg map_file)"/>
      <arg name="initial_pose_x" value="$(arg initial_pose_x)"/>
      <arg name="initial_pose_y" value="$(arg initial_pose_y)"/>
      <arg name="initial_pose_z" value="$(arg initial_pose_z)"/>
      <arg name="initial_pose_yaw" value="$(arg initial_pose_yaw)"/>
    </include>
  </group>

  <!-- 启动multirobot_map_merge -->
  <node pkg="multirobot_map_merge" type="multirobot_map_merge" name="multirobot_map_merge">

    <!-- 指定地图主题 -->
    <remap from="/map" to="/multirobot_map_merge/map"/>

    <!-- 指定机器人名称 -->
    <param name="robot_names" type="string" value="['robot1', 'robot2']"/>

    <!-- 指定地图合并的分辨率 -->
    <param name="resolution" type="double" value="0.05"/>

    <!-- 指定地图合并时机器人之间的距离 -->
    <param name="distance" type="double" value="2.0"/>

  </node>

</launch>

3. 在launch文件中启动Multirobot_map_merge节点。

  <!-- 启动multirobot_map_merge -->
  <node pkg="multirobot_map_merge" type="multirobot_map_merge" name="multirobot_map_merge">

    <!-- 指定地图主题 -->
    <remap from="/map" to="/multirobot_map_merge/map"/>

    <!-- 指定机器人名称 -->
    <param name="robot_names" type="string" value="['robot1', 'robot2']"/>

    <!-- 指定地图合并的分辨率 -->
    <param name="resolution" type="double" value="0.05"/>

    <!-- 指定地图合并时机器人之间的距离 -->
    <param name="distance" type="double" value="2.0"/>

  </node>

4. 启动launch文件。

roslaunch my_robot multirobot_map_merge.launch

以上就是配置Multirobot_map_merge的步骤。需要注意的是，在配置Multirobot_map_merge时，需要确保每个机器人都有独立的amcl节点，并且需要将机器人的地图主题remap到Multirobot_map_merge节点的地图主题。