gmapping配置multirobot_map_merge

为了配置multirobot_map_merge，您需要按照以下步骤操作：

1. 安装multirobot_map_merge

您可以通过以下命令安装multirobot_map_merge：

sudo apt-get install ros-<your-ros-distro>-multirobot-map-merge

替换 `<your-ros-distro>` 为您正在使用的ROS发行版名称。

2. 在每个机器人上启动gmapping

在每个机器人上启动gmapping节点以生成地图。您需要确保每个机器人可以通过ROS话题发布地图，例如`/map`。

3. 在每个机器人上启动map_server

在每个机器人上启动map_server节点，以便可以保存每个机器人的地图。您可以使用以下命令启动map_server：

rosrun map_server map_saver -f <map_name>

替换 `<map_name>` 为您想要保存的地图名称。

4. 在每个机器人上启动multirobot_map_merge

在每个机器人上启动multirobot_map_merge节点，以便可以将所有机器人的地图合并到一起。您可以使用以下命令启动multirobot_map_merge：

roslaunch multirobot_map_merge multirobot_map_merge.launch

5. 订阅合并地图的话题

您可以使用以下命令订阅合并地图的话题：

rostopic echo /multirobot_map_merge/merged_map

这将显示合并后的地图。

希望这可以帮助您配置multirobot_map_merge！