launch启动文件中的常用关键词和用法，

在ROS (Robot Operating System) 中，`launch` 文件是一种用于描述系统启动流程的XML格式文本文件。它们在启动节点、服务、参数等，并可以管理它们之间的依赖关系。`launch` 文件中常用的关键词和用法包括：

1. **node**：声明一个节点并指定其完整名称和参数。例如：

   <node pkg="my_package" type="my_node" name="my_node_name" output="screen">
     <!-- 参数配置 -->
   </node>

2. **param**：设置系统参数，可以是硬编码值或从其他来源读取。例如：

   <param name="my_param" value="10" />

3. **service**：声明服务并调用它。如果需要等待服务响应，可以使用`<wait_for_service>`标签。

   <service ...>
     <ros::service::Client service_name="my_service" .../>
   </service>

4. **action_server**：声明并启动Action Server，支持复杂的任务序列。

   <action_server ... action_type="my_action_msgs/MyAction" ... />

5. **subscribers** 和 **publishers**：声明Subscriber和Publisher，用于数据交换。

   <topic type="std_msgs/String" ... />
   <publisher ... topic="/my_topic" ... />
   <subscriber ... topic="/my_topic" ... />

6. **time**: 控制时间间隔，比如定时启动某些节点。

   <sleep duration="5s" />

7. **if** 和 **unless**：条件控制，可以根据特定条件选择是否执行部分节点或动作。

8. **group** 和 **multirobot**：组织节点成组，尤其是处理多机器人的场景。

9. **remap**: 转换主题或服务名称，方便命名空间管理。