<launch> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_footprint2base_link" args="0.0 0.0 0.15 0.0 0.0 0.0 /base_footprint /base_link 1"/> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link2laser_link" args=" 0.07 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 /base_link /laser_link 1"/> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link2imu" args="0.1653 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 /base_link /IMU_link 1"/> </launch>

时间: 2023-07-06 21:22:14 浏览: 169
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相机位置-vs code导入cv2时错误 importerror: numpy.core.multiarray failed to import；使用spyder时没有错误

这是一个ROS的launch文件，其中包含了三个节点，都是使用tf包中的static_transform_publisher类型。这些节点用于发布静态的坐标系之间的转换关系，以便机器人在运动时能够正确地感知周围环境。第一个节点将base_footprint坐标系转换成base_link坐标系，第二个节点将base_link坐标系转换成laser_link坐标系，第三个节点将base_link坐标系转换成IMU_link坐标系。这些转换关系可以通过tf树可视化工具（如rviz）进行查看和调试。
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<launch> <arg name ="urdf_file" default ="$(find xacro)/xacro '$(find smartcar)/urdf/smartcar.urdf.xacro'"/> <arg name ="gui" default="false"/> <node name="arbotix" pkg="arbotix_python" type="arbotix_driver" output="screen"> <rosparam file="$(find smartcar)/config/smartcar_arbotix.yaml" command="load"/> </node> <node name =" join _state_publisher_gui" pkg ="joint_state_publisher_gui" type ="joint_state_publisher_gui"></node > <node name =" robot_state_publisher " pkg ="robot_state_publisher" type ="robot_state_publisher"> </node> <node pkg ="tf" type ="static_transform_publisher" name ="odom_left_wheel_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 /base_link /left_front_link 100" /> <node pkg ="tf" type ="static_transform_publisher" name ="odom_right_wheel_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 /base_link /right_front_link 100" /> <node name ="rviz" pkg ="rviz" type ="rviz" args ="-d $(find smartcar)/config/smartcar_urdf.rviz" required="true"/> </launch>

在第3行的<arg>标签中，你将default参数设置为以下值： $(find xacro)/xacro '$(find smartcar)/urdf/smartcar.urdf.xacro' 这个值应该是一个有效的命令行字符串，用于加载URDF文件。然而，这个命令行...

<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="iris_0_map_to_world" args="0.0 0.0 0 0.0 0.0 0.0 /map /world 40" /> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="iris_0_world_to_ground_plane" args="0.0 0.0 0 0.0 0.0 0.0 /world /ground_plane 40" />

这是一个ROS（机器人操作系统）中的launch文件中的一部分，其中定义了两个节点，分别用于发布静态的坐标系变换。这些节点都属于tf（变换）包，用于在ROS系统中实现机器人坐标系的转换。 第一个节点iris_0_map_to_...

<launch> <arg name="map_size_x" value="100"/> <arg name="map_size_y" value="100"/> <arg name="map_size_z" value=" 5"/> <arg name="odom_topic" value="vins_estimator/odometry" /> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="iris_0_map_to_world" args="0.0 0.0 0 0.0 0.0 0.0 /map /world 40" /> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="iris_0_world_to_ground_plane" args="0.0 0.0 0 0.0 0.0 0.0 /world /ground_plane 40" /> <include file="$(find ego_planner)/launch/run_in_xtdrone.launch"> <arg name="drone_id" value="0"/> <arg name="target_x" value="0"/> <arg name="target_y" value="-20"/> <arg name="target_z" value="1"/> <arg name="map_size_x" value="$(arg map_size_x)"/> <arg name="map_size_y" value="$(arg map_size_y)"/> <arg name="map_size_z" value="$(arg map_size_z)"/> <arg name="odom_topic" value="$(arg odom_topic)"/> </include> </launch>

这是一个ROS的launch文件，其中定义了一些参数（map_size_x、map_size_y、map_size_z和odom_topic），并启动了两个tf静态变换节点（iris_0_map_to_world和iris_0_world_to_ground_plane）。此外，还包含一个名为...

这段代码为什么躲避障碍效果不好<launch> <arg name="map_size_x" value="100"/> <arg name="map_size_y" value="100"/> <arg name="map_size_z" value=" 5"/> <arg name="odom_topic" value="vins_estimator/odometry" /> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="iris_0_map_to_world" args="0.0 0.0 0 0.0 0.0 0.0 /map /world 40" /> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="iris_0_world_to_ground_plane" args="0.0 0.0 0 0.0 0.0 0.0 /world /ground_plane 40" /> <include file="$(find ego_planner)/launch/run_in_xtdrone.launch"> <arg name="drone_id" value="0"/> <arg name="target_x" value="0"/> <arg name="target_y" value="-20"/> <arg name="target_z" value="1"/> <arg name="map_size_x" value="$(arg map_size_x)"/> <arg name="map_size_y" value="$(arg map_size_y)"/> <arg name="map_size_z" value="$(arg map_size_z)"/> <arg name="odom_topic" value="$(arg odom_topic)"/> </include> </launch>

这段代码并没有直接涉及到障碍物躲避的算法或方法，它的主要作用是启动一些ROS节点，包括tf静态变换节点和子launch文件中的节点。因此，如果你希望让无人机躲避障碍物，你需要在代码中添加相关的算法或方法来实现这...

<?xml version="1.0"?> <launch> <arg name="tf_map_scanmatch_transform_frame_name" default="scanmatcher_frame"/> <arg name="base_frame" default="base_footprint"/> <arg name="odom_frame" default="nav"/> <arg name="pub_map_odom_transform" default="true"/> <arg name="scan_subscriber_queue_size" default="5"/> <arg name="scan_topic" default="scan"/> <arg name="map_size" default="2048"/> <node pkg="hector_mapping" type="hector_mapping" name="hector_mapping" output="screen"> </node> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="map_nav_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 map nav 100"/> </launch>

- static_transform_publisher：启动了一个tf节点，用来发布map坐标系到nav坐标系之间的静态坐标变换关系。 总的来说，这个launch文件的作用是启动Hector SLAM算法，生成地图并发布机器人的位姿估计。

<launch> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="odom_to_map" args="0.0 0.0 0 0.0 0.0 0.0 /odom /map 40" /> <arg name="motion_planning" default="/home/ijun/XTDrone/motion_planning/2d/"/> <arg name="move_forward_only" default="false"/> <arg name="open_rviz" default="true"/> <node pkg="map_server" name="map_server" type="map_server" args="$(arg motion_planning)/map/indoor3.yaml"/> <include file="$(arg motion_planning)/launch/move_base.launch"> <arg name="motion_planning" value="$(arg motion_planning)"/> <arg name="move_forward_only" value="$(arg move_forward_only)"/> <arg name="cmd_vel_topic" default="/xtdrone/iris_0/cmd_vel_flu" /> <arg name="odom_topic" default="/iris_0/mavros/local_position/odom" /> </include> <group if="$(arg open_rviz)"> <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" required="true" args="-d $(arg motion_planning)/rviz/2d_motion_planning.rviz"/> </group> </launch>

3. 然后，通过包含move_base.launch文件，启动了一个名为move_base的move_base节点，用于生成可行的运动轨迹，并将其转换为机器人能够执行的速度命令。 4. 最后，如果open_rviz参数设置为true，则启动一个...

<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="map_to_odom" args="0.0 0.0 0.0 0 0 0.0 /map /odom 1000"/>

1. pkg：static_transform_publisher节点所在的ROS包，这里是tf。 2. type：static_transform_publisher节点的类型，这里是静态变换发布器。 3. name：static_transform_publisher节点的名称，这里是map_to_odom。 4...

解释这段代码的含义，“ <include file="$(find steer_mini_gazebo)/mini_gazebo/launch/steer_mini_sim_sensors.launch" /> <include file="$(find mini_gmapping)/launch/dual_ekf_navsat_mini.launch" /> <include file="$(find mini_gmapping)/launch/gmapping.launch" /> <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mini_gmapping)/rviz/gmapping_rviz.rviz" />”

6. <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mini_gmapping)/rviz/gmapping_rviz.rviz" />: 启动Rviz并加载指定的配置文件，用于可视化模型、建图结果等信息。 总之，这段代码的作用是启动...

解释下面代码的意思from launch.exit_handler import ignore_exit_handler, restart_exit_handler from ros2run.api import get_executable_path def launch(launch_descriptor, argv): ld = launch_descriptor package = 'ydlidar_ros2_driver' ld.add_process( cmd=[get_executable_path(package_name=package, executable_name='ydlidar_ros2_driver_node')], name='ydlidar_ros2_driver_node', exit_handler=restart_exit_handler, ) package = 'tf2_ros' ld.add_process( # The XYZ/Quat numbers for base_link -> laser_frame are taken from the # turtlebot URDF in # https://github.com/turtlebot/turtlebot/blob/931d045/turtlebot_description/urdf/sensors/astra.urdf.xacro cmd=[distance get_executable_path( package_name=package, executable_name='static_transform_publisher'), '0', '0', '0.02', '0', '0', '0', '1', 'base_link', 'laser_frame' ], name='static_tf_pub_laser', exit_handler=restart_exit_handler, ) return ld

这段代码是一个ROS2的launch文件，用于启动两个节点，一个是ydlidar_ros2_driver_node节点，另一个是static_transform_publisher节点。其中，ydlidar_ros2_driver_node节点启动后会使用restart_exit_handler来处理它...
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- **args="-r 1.0 -s 0.0 $(arg bag_name)"**: 参数部分有以下几个关键项： - -r 1.0: 表示播放速度为1倍速。-r 后面的数字是播放速率，小于1放慢，大于1加快。 - -s 0.0: start_time 参数，0.0 表示从bag...

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args="-0.11 0.0 0.165 -0.07 0.0 0.0 /base_link /laser_frame 100" />什么意思

这是一个 ROS launch 文件中的一行代码，用于启动一个 ROS 节点并设置其参数。 该行代码中的 args 参数包含了一个由六个数值和两个字符串组成的列表，具体解释如下： - -0.11 0.0 0.165 -0.07 0.0 0.0：这是一个...

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