depthimage_to_laserscan节点重映射订阅的depth话题为oak-d发布的/stereo/depth。重映射订阅的depth_camera_info话题为oak-d发布的/stereo/camera_info。然后将发布的scan重映射为/oak_scan。参数部分，主要注意scan_height，设置越大就有越多的行数转成激光，也就是高度范围会更大，但由于oak-d的干扰数据太多，设大了效果不好。 另外还需运行静态tf变换，将camera_depth_optical_frame变换到oak-d_frame。

感谢您提出的问题！根据您的描述，您想要使用depthimage_to_laserscan节点将订阅的depth话题重映射为oak-d发布的/stereo/depth，并将订阅的depth_camera_info话题重映射为oak-d发布的/stereo/camera_info。然后，您希望将发布的scan重映射为/oak_scan。此外，您还需要运行静态tf变换，将camera_depth_optical_frame变换到oak-d_frame。

要实现这个功能，您可以按照以下步骤进行操作：

1. 在launch文件或终端中，使用remap命令来重映射订阅的depth话题和depth_camera_info话题。例如：

<node name="depthimage_to_laserscan" pkg="depthimage_to_laserscan" type="depthimage_to_laserscan" output="screen">
  <remap from="depth" to="/oak-d/stereo/depth"/>
  <remap from="depth_camera_info" to="/oak-d/stereo/camera_info"/>
</node>

2. 在同一个launch文件或终端中，使用remap命令将发布的scan话题重映射为/oak_scan。例如：

<node name="scan_publisher" pkg="depthimage_to_laserscan" type="scan_publisher">
  <remap from="scan" to="/oak_scan"/>
</node>

3. 运行静态tf变换，将camera_depth_optical_frame变换到oak-d_frame。您可以使用tf_static发布器来完成此操作。具体实现方式取决于您所使用的ROS版本。

请注意，这些步骤是一种可能的实现方法，具体的实现方式可能因您的代码结构和需求而有所不同。请根据您的实际情况进行调整。

希望这可以帮助到您！如果您还有其他问题，请随时提问。