costmap中scan: {data_type: LaserScan, topic: /scan, marking: true, clearing: true, expected_update_rate: 0}是什么意思

这个问题涉及到机器人导航中的技术，我可以回答。这个参数是用来配置机器人的costmap，其中scan表示使用激光雷达数据，data_type表示数据类型为LaserScan，topic表示订阅的激光雷达话题，marking表示将障碍物标记在costmap中，clearing表示将自由空间从costmap中清除，expected_update_rate表示期望的costmap更新频率。

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obstacle_range: 2.5 raytrace_range: 3.0 #footprint: [[0.175, 0.175], [0.175, -0.175], [-0.175, -0.175], [-0.175, 0.175]] #footprint_inflation: 0.01 robot_radius: 0.175 inflation_radius: 0.1 max_obstacle_height: 0.6 min_obstacle_height: 0.0 observation_sources: scan scan: {data_type: LaserScan, topic: /scan, marking: true, clearing: true, expected_update_rate: 0}

这是一个YAML格式的配置文件，其中包含了机器人的一些参数设置，例如障碍物检测范围(obstacle_range)、射线检测范围(raytrace_range)、机器人半径(robot_radius)等等。此外，还包含了机器人传感器的配置信息，比如激光雷达的数据类型(data_type)、话题(topic)、标记(mark)、清除(clearing)、期望的更新率(expected_update_rate)等等。其中，标记和清除用于在地图上标记障碍物和清除障碍物。footprint和footprint_inflation用于描述机器人的轮廓和轮廓膨胀范围。max_obstacle_height和min_obstacle_height用于描述障碍物的最大和最小高度。

obstacle_range: 3.0 raytrace_range: 3.5 footprint: [[-0.17, -0.15], [-0.17, 0.15], [0.17, 0.15], [0.17, -0.15]] #robot_radius: 0.17 inflation_radius: 0.1 cost_scaling_factor: 3.0 map_type: costmap observation_sources: scan scan: {sensor_frame: laser_link, data_type: LaserScan, topic: scan_filtered, marking: true, clearing: true}添加一下注释

这是一个机器人的costmap参数配置文件，其中包括机器人的轮廓、机器人的半径、膨胀半径、代价因子以及观测源等信息。注释描述如下：

- obstacle_range: 机器人能够检测到的障碍物的最大距离为3.0米。
- raytrace_range: 机器人进行射线追踪的最大距离为3.5米。
- footprint: 机器人的轮廓，由四个顶点组成，每个顶点的坐标从机器人中心点开始计算。
- robot_radius: 机器人的半径为0.17米。
- inflation_radius: 机器人的膨胀半径为0.1米。
- cost_scaling_factor: 代价因子，用于计算代价地图中的每个单元格的代价值。
- map_type: 代价地图的类型。
- observation_sources: 观测源，用于生成代价地图。
- scan: 观测源中的激光雷达传感器，包括传感器坐标系、数据类型、话题以及标记和清除障碍物的标志位。