编写一段depthimage_to_laserscan的使用代码
时间: 2023-03-05 13:38:21 浏览: 87
depthimage_to_laserscan是一个ROS软件包,它可以将深度图像数据转换为激光扫描数据,方便进行激光雷达相关应用开发。下面是一个使用depthimage_to_laserscan包的示例代码:
```python
#!/usr/bin/env python
import rospy
from sensor_msgs.msg import Image, LaserScan
from cv_bridge import CvBridge
from depthimage_to_laserscan import DepthImageToLaserScan
# 定义回调函数,将深度图像转换为激光扫描数据
def depth_image_callback(data):
# 将ROS消息转换为OpenCV格式
bridge = CvBridge()
cv_image = bridge.imgmsg_to_cv2(data, desired_encoding="passthrough")
# 初始化depthimage_to_laserscan对象
converter = DepthImageToLaserScan()
# 将深度图像转换为激光扫描数据
laser_scan = converter.convert(cv_image)
# 发布激光扫描数据
laser_scan_publisher.publish(laser_scan)
if __name__ == '__main__':
# 初始化ROS节点
rospy.init_node('depth_to_laserscan')
# 订阅深度图像话题
depth_image_subscriber = rospy.Subscriber('/camera/depth/image', Image, depth_image_callback)
# 发布激光扫描数据话题
laser_scan_publisher = rospy.Publisher('/scan', LaserScan, queue_size=10)
# 循环等待回调函数
rospy.spin()
```
上述代码通过定义depth_image_callback函数来实现订阅深度图像话题,并将深度图像转换为激光扫描数据。转换过程使用了depthimage_to_laserscan软件包提供的DepthImageToLaserScan对象,具体实现过程在converter.convert(cv_image)中完成。最后,将转换得到的激光扫描数据通过laser_scan_publisher发布到ROS系统中的激光扫描数据话题中。最后使用rospy.spin()来保持程序一直运行,等待回调函数的执行。