mapping_mid360.launch
时间: 2023-10-12 20:03:24 浏览: 62
mapping_mid360.launch是一个ROS(机器人操作系统)的启动文件,用于启动与建图相关的节点和参数。
该文件通常会包含以下内容:
1. 启动建图节点:mapping_mid360.launch文件会启动与建图相关的节点,例如gmapping、cartographer或者其他建图算法的节点。这些节点负责接收机器人的传感器数据,如激光雷达数据或RGB-D相机数据,并根据机器人的移动来生成地图。
2. 设置传感器参数:在mapping_mid360.launch文件中,还可以设置传感器的参数,例如激光雷达的扫描频率、扫描角度范围等。这些参数的设置会影响地图的质量和精度。
3. 设置地图参数:除了传感器参数外,mapping_mid360.launch文件还可以设置地图的参数,例如地图的分辨率、更新频率等。这些参数会根据实际的应用场景进行调整,以满足具体需求。
4. 设置机器人控制:在建图过程中,机器人的控制也是重要的一部分。mapping_mid360.launch文件可以设置机器人的控制参数,例如线速度、角速度等,以保证机器人在建图过程中的稳定性和准确性。
总之,mapping_mid360.launch文件是用于启动与建图相关的节点和参数的ROS启动文件,通过设置传感器参数、地图参数和机器人控制参数,可以实现机器人在环境中的建图。
相关问题
怎么安装gmapping。才能使用指令”roslaunch gmapping slam_gmapping_mid360.launch“指令
要安装gmapping,需要按照以下步骤进行:
1. 在终端中输入以下命令,安装gmapping:
```
sudo apt-get install ros-<your_ros_version>-gmapping
```
其中,`<your_ros_version>`是你的ROS版本,例如:`melodic`。
2. 安装完成后,进入你的工作区目录,创建一个新的包:
```
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg my_mapping
```
3. 进入该包目录,并创建一个`launch`文件夹和一个`launch`文件:
```
cd my_mapping
mkdir launch
touch launch/mapping.launch
```
4. 打开`mapping.launch`文件,并将以下代码复制到文件中:
```xml
<launch>
<node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="slam_gmapping" output="screen">
<param name="base_frame" value="base_link"/>
<param name="odom_frame" value="odom"/>
<param name="map_frame" value="map"/>
<param name="map_update_interval" value="1.0"/>
<param name="maxUrange" value="15.0"/>
<param name="sigma" value="0.05"/>
<param name="kernelSize" value="1"/>
<param name="lstep" value="0.05"/>
<param name="astep" value="0.05"/>
<param name="iterations" value="5"/>
<param name="lsigma" value="0.075"/>
<param name="ogain" value="3.0"/>
<param name="lskip" value="0"/>
<param name="minimumScore" value="200"/>
<param name="srr" value="0.1"/>
<param name="srt" value="0.2"/>
<param name="str" value="0.1"/>
<param name="stt" value="0.2"/>
<param name="linearUpdate" value="0.2"/>
<param name="angularUpdate" value="0.2"/>
<param name="temporalUpdate" value="1.0"/>
<param name="resampleThreshold" value="0.5"/>
<param name="particles" value="30"/>
</node>
</launch>
```
5. 保存并关闭文件。
6. 在终端中输入以下命令,启动gmapping:
```
roslaunch my_mapping mapping.launch
```
现在,你就可以使用指令`roslaunch gmapping slam_gmapping_mid360.launch`了。
elevation_mapping_demos simple_demo.launch
elevation_mapping_demos simple_demo.launch是一个用于展示高程映射的ROS(机器人操作系统)启动文件。
启动该文件后,将开始运行一个简单的高程映射演示程序。该程序可以接收来自传感器的数据,并根据这些数据生成地图,其中包含相对于参考点的高度信息。
在启动文件中,首先会初始化ROS节点,以便与其他节点进行通信和协调。然后,将加载高程映射的配置文件,并配置相关参数,例如传感器数据的接收和处理频率,以及地图的分辨率等。
接下来,程序会监听来自传感器的数据,并将其转换为ROS消息格式。传感器可以是激光雷达、摄像头或其他测量设备。通过处理传感器数据,程序可以获取每个测量点的位置和高度信息。
然后,程序会使用这些测量数据更新地图。对于每个新的传感器测量,地图上对应位置的高度值将被更新。通过连续的测量和更新,地图可以逐渐从初始空白状态逐渐填充,形成一个包含地面高度信息的三维地图。
最后,程序会将生成的地图以ROS消息的形式发布出去,以供其他节点使用或显示。这些节点可以是路径规划、导航或可视化等任务。
通过运行elevation_mapping_demos simple_demo.launch文件,我们能够快速了解高程映射的基本原理和功能。这有助于我们理解如何使用高程映射技术来处理和分析地形数据,为机器人在复杂环境中的导航和运动提供重要信息。