MID360 FAST-LIO2

MID360 FAST-LIO2是一种基于Livox激光MID-360雷达和FAST-LIO2激光SLAM算法的建图系统。下面是使用MID360 FAST-LIO2的步骤：

1. 安装Livox激光MID-360 SDK2和ROS2驱动。按照README文件中的说明进行安装。

2. 配置ROS2驱动。livox_mid360_driver_ws工程中，修改livox_ros_driver2/config/MID360_config.json文件中的参数。将cmd_data_ip改为192.168.1.50，将下面的ip改为雷达的IP地址，最后两位为雷达S/N码的最后两位数字。这样配置后，才能发布雷达和IMU的数据。

3. 编译并运行ROS2驱动。在livox_mid360_driver_ws目录下执行以下命令：

   catkin_make
   source ./devel/setup.bash
   roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch

4. 下载并安装Livox Viewer2。可以从Livox官网的下载页面（https://www.livoxtech.com/downloads）下载Livox Viewer2。

5. 下载并安装LIO-Livox和Livox-Mapping。可以从Livox-SDK的GitHub页面（https://github.com/Livox-SDK/LIO-Livox和https://github.com/Livox-SDK/livox_mapping）下载相应的代码。

6. 配置LIO-Livox。根据LIO-Livox的README文件中的说明进行配置。

7. 启动Livox Viewer2，并连接MID-360雷达。

8. 启动LIO-Livox。在LIO-Livox的工程目录下执行以下命令：

   roslaunch lio_livox lio_livox.launch

9. 启动Livox-Mapping。在Livox-Mapping的工程目录下执行以下命令：

   roslaunch livox_mapping livox_mapping.launch

通过以上步骤，你就可以使用MID360 FAST-LIO2进行建图了。