使用livox avia从零开始复现fast-lio2
时间: 2023-03-12 08:06:39 浏览: 266
很高兴能够为您提供帮助。使用Livox Avia从零开始复现Fast-LIO2,您需要遵循一些步骤。首先,您需要下载Fast-LIO2的源代码,并将其编译成可在Livox Avia上运行的二进制文件。其次,您需要使用Livox Avia的SDK来设置相机及其他运行环境参数,以便获得更好的可重现性。最后,您可以使用Livox Avia的SDK或命令行工具运行Fast-LIO2的二进制文件。如果您遇到任何困难,可以随时联系我们的技术支持团队。
相关问题
MID360 FAST-LIO2
MID360 FAST-LIO2是一种基于Livox激光MID-360雷达和FAST-LIO2激光SLAM算法的建图系统。下面是使用MID360 FAST-LIO2的步骤:
1. 安装Livox激光MID-360 SDK2和ROS2驱动。按照README文件中的说明进行安装。
2. 配置ROS2驱动。livox_mid360_driver_ws工程中,修改livox_ros_driver2/config/MID360_config.json文件中的参数。将cmd_data_ip改为192.168.1.50,将下面的ip改为雷达的IP地址,最后两位为雷达S/N码的最后两位数字。这样配置后,才能发布雷达和IMU的数据。
3. 编译并运行ROS2驱动。在livox_mid360_driver_ws目录下执行以下命令:
```shell
catkin_make
source ./devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch
```
4. 下载并安装Livox Viewer2。可以从Livox官网的下载页面(https://www.livoxtech.com/downloads)下载Livox Viewer2。
5. 下载并安装LIO-Livox和Livox-Mapping。可以从Livox-SDK的GitHub页面(https://github.com/Livox-SDK/LIO-Livox和https://github.com/Livox-SDK/livox_mapping)下载相应的代码。
6. 配置LIO-Livox。根据LIO-Livox的README文件中的说明进行配置。
7. 启动Livox Viewer2,并连接MID-360雷达。
8. 启动LIO-Livox。在LIO-Livox的工程目录下执行以下命令:
```shell
roslaunch lio_livox lio_livox.launch
```
9. 启动Livox-Mapping。在Livox-Mapping的工程目录下执行以下命令:
```shell
roslaunch livox_mapping livox_mapping.launch
```
通过以上步骤,你就可以使用MID360 FAST-LIO2进行建图了。
livox AVIA和livox mid有区别吗
ChatGPT: Livox AVIA和Livox MID都是Livox公司生产的激光雷达产品,它们之间的主要区别在于应用场景和技术规格。Livox AVIA主要用于室内定位和导航,而Livox MID则适用于室外环境下的地形测绘和自动驾驶等领域。此外,Livox AVIA的测距范围为0.1-40米,而Livox MID的测距范围为0.1-200米。
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