livox-mapping

Livox_mapping是Livox LiDAR的映射包，它提供了低速映射的基本功能，支持多个Livox激光雷达和不同的特征提取。对于较小的FOV情况，需要删除里程表。在开发包时，需要注意一些关键问题。<<引用>>

Livox_mapping中的断点角点是指物体的边缘到远处的扫描点，根据当前点与左右附近点的距离判断，断点阈值为0.1。并且有一边的点是平面，点与点之间没有太远，最远点距离不超过深度值的二十分之一。当前点和最远点合成的平面和当前点向量的夹角在37度到143度之间。<<引用>>

Livox_mapping的主要功能是将激光雷达的数据映射到地图上，以便于后续的定位和导航。它可以用于自动驾驶、机器人、无人机等领域。同时，Livox_mapping还提供了一些高级功能，如点云配准、建图、路径规划等。如果您需要使用Livox LiDAR进行地图构建和导航，Livox_mapping是一个不错的选择。

相关问题

livox_mapping

Livox Mapping是指利用Livox激光雷达进行环境地图构建的过程。Livox是一家专注于激光雷达技术的公司，他们提供了高性能、高精度、高稳定性的激光雷达产品。Livox Mapping使用Livox激光雷达扫描环境，获取点云数据，并通过算法处理这些数据，生成用于导航、定位和避障的环境地图。这种地图可以用于自动驾驶、机器人导航、建筑测量等应用领域。Livox Mapping的目标是实现高效、精确的地图构建，以提供可靠的环境感知和导航能力。

livox_mapping的地面约束

livox_mapping 是一种基于 Livox 雷达的激光 SLAM 实现，其中也包含了地面约束。地面约束的作用是约束机器人所在平面与地面平行，避免因为地形变化等原因导致的误差累积。

livox_mapping 中的地面约束可以分为两个部分：

1. 地面点云提取

livox_mapping 使用了基于局部窗口扫描的方法提取地面点云。具体来说，对于每一个激光点，livox_mapping 会选取其周围一定范围内的激光点进行统计，并计算这些激光点的平均高度。如果该点的高度与平均高度之差小于一定阈值，则认为该点属于地面点云。经过这样的处理后，livox_mapping 得到了一份地面点云数据。

2. 地面约束因子

livox_mapping 中对地面约束的建模采用了与前面介绍的因子图优化类似的方法。具体来说，livox_mapping 将机器人的位姿拆分成平移和旋转两个部分，然后对平移部分施加地面约束。地面约束的公式与前面介绍的相同，即：

$$
p_{z,i} - \frac{a}{c}p_{x,i} - \frac{b}{c}p_{y,i} - \frac{d}{c} = 0
$$

其中，$p_{x,i}$、$p_{y,i}$、$p_{z,i}$ 是机器人位姿下的激光点云坐标，$(a, b, c)$ 是地面的法向量，$d$ 是地面的截距。livox_mapping 中通过计算地面点云的平均法向量来得到地面的法向量和截距。然后，对于每一个机器人位姿，livox_mapping 都会将其对应的激光点云中的点与地面约束因子进行匹配，并将匹配得到的因子加入因子图中进行优化。

总的来说，livox_mapping 的地面约束主要包含了两个部分：地面点云提取和地面约束因子。通过这两个部分的处理，livox_mapping 可以在激光 SLAM 中有效地应对地形变化等因素带来的误差。