ROS2 算法FAST-LIO2的安装

ROS2（Robot Operating System version 2）是一个开源的机器人操作系统，而FAST-LIO2是一个高效的视觉-inertial SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）算法。要在ROS2上安装FAST-LIO2，你需要遵循以下步骤：

1. **安装ROS2**：
- 首先确保你的系统已经安装了Ubuntu或支持的发行版，并从ros2地官方网站下载适用于你的系统的二进制包或源码包。
- 使用`apt`命令安装基础依赖，如`colcon`（构建工具）：

     sudo apt update && sudo apt install ros-noetic-desktop-full

2. **克隆FAST-LIO2仓库**：

   git clone https://github.com/FastSLAM-Lab/fast-lio.git
   cd fast-lio

3. **设置工作空间**：
创建一个新的ROS2工作空间（如果尚未创建），然后进入该工作空间：

   colcon init
   source install/setup.bash

4. **构建并安装算法**：

   colcon build --symlink-install

这将会编译并安装FAST-LIO2到你的工作空间的安装目录。

5. **启动节点**：
可能需要在`launch`文件夹下找到相应的启动配置，例如`start_fast_lio.launch.py`，然后运行它：

   ros2 launch fast_lio start_fast_lio.launch.py

6. **检查状态和服务**：
使用`ros2 node list`确认FAST-LIO2节点是否已成功启动，同时查看服务是否可用，比如`fast_lio_node`。