roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch
时间: 2023-04-26 16:00:35 浏览: 434
roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch 是一个用于启动PX4飞控系统的命令。它使用ROS(机器人操作系统)框架来启动PX4仿真环境,包括飞行控制器、传感器和模拟器等组件。这个命令可以用于测试和开发PX4飞控系统,以及进行飞行控制算法的研究和实验。
相关问题
roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch fcu_url:="udp://:14540@127.0.0.1:14557"
这是一个用于启动PX4飞控仿真的命令,其中包括使用mavros_posix_sitl.launch文件启动PX4 SITL仿真器,并将其连接到一个UDP端口。具体来说,这将启动一个模拟的PX4飞控器,该飞控器通过UDP端口与本地IP地址127.0.0.1和端口号14557进行通信。此命令通常用于在ROS环境中进行PX4飞控器开发和测试。
ubuntu18.04 ros gazebo mavros px4安装教程
以下是Ubuntu 18.04上安装ROS(Robot Operating System)Gazebo、MAVROS和PX4的教程:
1. 首先,确保你的Ubuntu 18.04系统已经更新到最新版本。打开终端并运行以下命令来更新系统:
```
sudo apt update
sudo apt upgrade
```
2. 安装必要的依赖项。在终端中运行以下命令:
```
sudo apt install build-essential cmake curl git
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool python-catkin-tools
sudo rosdep init
rosdep update
```
3. 创建并初始化一个catkin工作空间。在终端中运行以下命令:
```
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin init
```
4. 下载PX4代码和模拟器。在终端中运行以下命令:
```
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/PX4/Firmware.git --recursive
```
5. 安装PX4依赖项。在终端中运行以下命令:
```
cd ~/catkin_ws/src/Firmware
./Tools/setup/ubuntu.sh --no-nuttx
```
6. 编译PX4。在终端中运行以下命令:
```
cd ~/catkin_ws
catkin build px4 -j4
```
7. 安装Gazebo和相关插件。在终端中运行以下命令:
```
sudo apt install gazebo9 libgazebo9-dev
sudo apt install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs ros-melodic-gazebo-ros-control
```
8. 安装Mavros。在终端中运行以下命令:
```
sudo apt install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras
```
9. 配置序列设备。在终端中运行以下命令:
```
wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
chmod +x install_geographiclib_datasets.sh
sudo ./install_geographiclib_datasets.sh
```
10. 测试安装是否成功。在终端中运行以下命令,启动Gazebo仿真环境和Mavros节点:
```
roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch
```
希望以上教程对你有所帮助!如果有任何问题,请在评论中提问。