ubuntu20.04安装px4

以下是Ubuntu 20.04配置PX4环境的步骤：

1. 安装依赖项

在终端中输入以下命令，安装PX4所需的依赖项：

sudo apt-get update
sudo apt-get install git zip qtcreator cmake build-essential genromfs ninja-build exiftool

2. 克隆PX4代码

在终端中输入以下命令，克隆PX4代码：

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

3. 安装FastRTPS

在终端中输入以下命令，安装FastRTPS：

sudo apt-get install ros-foxy-rmw-fastrtps-cpp

4. 安装MAVROS

在终端中输入以下命令，安装MAVROS：

sudo apt-get install ros-foxy-mavros ros-foxy-mavros-msgs ros-foxy-mavros-extras

5. 配置环境变量

在终端中输入以下命令，配置环境变量：

echo "source ~/PX4-Autopilot/Tools/setup_gazebo.bash ~/PX4-Autopilot ~/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6. 编译PX4

在终端中输入以下命令，编译PX4：

cd ~/PX4-Autopilot
DONT_RUN=1 make px4_sitl_default gazebo

7. 运行PX4

在终端中输入以下命令，运行PX4：

cd ~/PX4-Autopilot
source ~/PX4-Autopilot/Tools/setup_gazebo.bash ~/PX4-Autopilot ~/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot
roslaunch px4 posix_sitl.launch

以上就是Ubuntu 20.04配置PX4环境的步骤。