roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch fcu_url:="udp://:14540@127.0.0.1:14557"

时间: 2024-02-05 13:05:08 浏览: 178
LAUNCH

mavros-posix-sitl.launch

这是一个ROS的命令，用于启动PX4 SITL仿真环境中的MAVROS节点。其中，fcu_url参数指定了MAVLink消息传输的方式和地址。在这里，使用的是UDP协议，端口号为14540，并且目标IP地址为127.0.0.1，端口号为14557。这个命令的作用是启动MAVROS节点并连接到SITL仿真环境中的PX4飞控，以便在ROS中控制和监控PX4飞控的状态。
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ros环境下的launch文件案例

1.通过launch文件启动发布者与订阅者 2.通过launch文件设置参数 3.通过launch文件启动广播者与监听者 4通过launch文件重命名话题

roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch

roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch 是一个用于启动PX4飞控系统的命令。它使用ROS（机器人操作系统）框架来启动PX4仿真环境，包括飞行控制器、传感器和模拟器等组件。这个命令可以用于测试和开发PX4飞控系统，...

[mavros_posix_sitl.launch] is neither a launch file in package [px4] nor is [px4] a launch file name

根据你的描述，[mavros_posix_sitl.launch]既不是[px4]包中的一个launch文件，也不是[px4]包的一个launch文件名。这可能是由于以下几个原因导致的： 1. [mavros_posix_sitl.launch]文件不存在：请确保该文件存在于...

这段代码中发布的话题和消息和消息类型分别是什mavros_msgs::State current_state; void state_cb(const mavros_msgs::State::ConstPtr& msg){ current_state = *msg; } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "position"); ros::NodeHandle nh; ros::Subscriber state_sub = nh.subscribe<mavros_msgs::State> ("mavros/state", 10, state_cb); ros::Publisher local_pos_pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped> ("mavros/setpoint_position/local", 10); ros::ServiceClient arming_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::CommandBool> ("mavros/cmd/arming"); ros::ServiceClient set_mode_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::SetMode> ("mavros/set_mode"); //ros::Publisher velocity_pub = nh.advertise<geometry_msgs::TwistStamped> // ("mavros/setpoint_velocity/cmd_vel", 10); //the setpoint publishing rate MUST be faster than 2Hz ros::Rate rate(20.0);

这段代码使用 ROS 发布和订阅了一些话题，其中发布的消息类型是 geometry_msgs::PoseStamped，订阅的消息类型是 mavros_msgs::State，服务类型是 mavros_msgs::CommandBool 和 mavros_msgs::SetMode。...

将C++#include <ros/ros.h> #include <ros/package.h> #include <quadrotor_msgs/PositionCommand.h> #include #include <sensor_msgs/Joy.h> #include<mavros_msgs/AttitudeTarget.h> #include <tf/tf.h> #include <math.h> using namespace std; int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "traj_pub"); //##节点名traj_pub ros::NodeHandle nh; // ros::Publisher local_pos_pub3 = nh.advertise<quadrotor_msgs::PositionCommand> ("/position_cmd", 10); //##话题名字为/——position_cmd 10为缓存长度 quadrotor_msgs::PositionCommand poscom; //ros::Publisher local_pos_pub3 = nh.advertise<mavros_msgs::AttitudeTarget> // ("/mavros/setpoint_raw/attitude", 10); //mavros_msgs::AttitudeTarget msg; ros::Rate rate(20.0); //##循环频率20 int i = 0; while(ros::ok()) { poscom.position.x = 2.5*sin(M_PI*i/400); poscom.position.y = 5*sin(M_PI*i/800); poscom.position.z = 2; poscom.velocity.x = 0; poscom.velocity.y = 0; poscom.velocity.z = 0; poscom.acceleration.x = 0; poscom.acceleration.y = 0; poscom.acceleration.z = 0; poscom.yaw = 0; poscom.jerk.x=0; poscom.jerk.y=0; poscom.jerk.z=0; local_pos_pub3.publish(poscom); // tf::Quaternion q = tf::createQuaternionFromRPY(0, 0, 0.5); // msg.type_mask = msg.IGNORE_ROLL_RATE || msg.IGNORE_PITCH_RATE || msg.IGNORE_YAW_RATE; // msg.orientation.x = q.x(); // msg.orientation.y = q.y(); // msg.orientation.z = q.z(); // msg.orientation.w = q.w(); // msg.thrust = 0.75; // local_pos_pub3.publish(msg); ros::spinOnce(); rate.sleep(); i++; } } 转成pyrhon

from mavros_msgs.msg import AttitudeTarget from tf.transformations import euler_from_quaternion import math rospy.init_node('traj_pub') local_pos_pub3 = rospy.Publisher('/position_cmd', ...

更正这个Python代码import rospy from mavros_msgs.msg import State from mavros_msgs.srv import CommandBool, SetMode from geometry_msgs.msg import PoseStamped import time current_state = State() def state_cb(msg): global current_state current_state = msg rospy.init_node('position') rate = rospy.Rate(20.0) state_sub = rospy.Subscriber("mavros/state", State, state_cb) local_pos_pub = rospy.Publisher("mavros/setpoint_position/local", PoseStamped, queue_size=10) arming_client = rospy.ServiceProxy("mavros/cmd/arming", CommandBool) set_mode_client = rospy.ServiceProxy("mavros/set_mode", SetMode) wait for FCU connection while not rospy.is_shutdown() and not current_state.connected: rate.sleep() pose = PoseStamped() pose.pose.position.x = 0 pose.pose.position.y = 0 pose.pose.position.z = 1.5 offb_set_mode = SetMode() offb_set_mode.custom_mode = "OFFBOARD" arm_cmd = CommandBool() arm_cmd.value = True state = 3 last_request = rospy.Time.now() while not rospy.is_shutdown() and (rospy.Time.now() - last_request < rospy.Duration(5.0)): if not current_state.armed: if arming_client(arm_cmd) and arm_cmd.response.success: rospy.loginfo("Vehicle armed") if current_state.mode != "OFFBOARD": if set_mode_client(offb_set_mode) and offb_set_mode.response.mode_sent: rospy.loginfo("Offboard enabled") rate.sleep() while state > 0: last_request = rospy.Time.now() while not rospy.is_shutdown() and (rospy.Time.now() - last_request < rospy.Duration(5.0)): pose.pose.position.x = 0 pose.pose.position.y = 0 local_pos_pub.publish(pose) rospy.loginfo("SUCCESS0") rate.sleep() last_request = rospy.Time.now() while not rospy.is_shutdown() and (rospy.Time.now() - last_request < rospy.Duration(5.0)): pose.pose.position.x = 2 pose.pose.position.y = 2 local_pos_pub.publish(pose) rospy.loginfo("SUCCESS1") rate.sleep() state -= 1 rospy.loginfo("state=" + str(state)) offb_set_mode.custom_mode = "AUTO.LAND" if set_mode_client(offb_set_mode) and offb_set_mode.response.mode_sent: rospy.loginfo("AUTO.LAND enabled") last_request = rospy.Time.now() rospy.spin()

代码中，首先通过导入 rospy、mavros_msgs.msg、mavros_msgs.srv、geometry_msgs.msg 等模块，定义了一些变量和函数。 然后，在 while 循环中，程序会等待与飞控系统的连接建立，之后会设置飞行器的起飞高度为 1.5 ...

ubuntu终端一打开就弹出这个GAZEBO_PLUGIN_PATH :/home/nico/Prometheus/devel/lib:/home/nico/prometheus_px4/build/amovlab_sitl_default/build_gazebo GAZEBO_MODEL_PATH :/home/nico/Prometheus/Simulator/gazebo_simulator/gazebo_models/uav_models:/home/nico/Prometheus/Simulator/gazebo_simulator/gazebo_models/ugv_models:/home/nico/Prometheus/Simulator/gazebo_simulator/gazebo_models/sensor_models:/home/nico/Prometheus/Simulator/gazebo_simulator/gazebo_models/scene_models:/home/nico/Prometheus/Simulator/gazebo_simulator/gazebo_models/texture:/home/nico/prometheus_px4/Tools/sitl_gazebo/models LD_LIBRARY_PATH /home/nico/Prometheus/devel/lib:/home/nico/prometheus_mavros/devel/lib:/opt/ros/melodic/lib:/home/nico/prometheus_px4/build/amovlab_sitl_default/build_gazebo如何解决

这可能是因为您在.bashrc文件中设置了这些环境变量，导致每次打开终端时都会自动加载它们。 要解决这个问题，您可以打开.bashrc文件并找到与这些环境变量相关的行。将其注释掉或删除，保存文件并重新启动终端。...

mavros_msgs::CommandTOL takeoff_cmd; takeoff_cmd.request.altitude = 1; takeoff_cmd.request.latitude = 0; takeoff_cmd.request.longitude = 0; takeoff_cmd.request.min_pitch = 0; takeoff_cmd.request.yaw = 0; mavros_msgs::CommandTOL land_cmd; land_cmd.request.altitude = 0; land_cmd.request.latitude = 0; land_cmd.request.longitude = 0; land_cmd.request.min_pitch = 0; land_cmd.request.yaw = 0;

这段代码是使用ROS中的mavros_msgs库定义了两个变量takeoff_cmd和land_cmd，它们的数据类型是CommandTOL，表示无人机的起飞和降落指令。其中，takeoff_cmd.request.altitude定义了无人机的飞行高度为1米，latitude和...

将下列Python代码更正local_pos_pub3 = rospy.Publisher('mavros/setpoint_position/local', PoseStamped, queue_size=10) # poscom = PoseStamped() #消息类型PositionCommand() 改成PoseStamped() rate = rospy.Rate(20.0) i = 0 while not rospy.is_shutdown(): poscom.header.stamp = rospy.Time.now() poscom.header.frame_id = "world" poscom.pose.position.x = 2.5 * math.sin(math.pi * i / 400) poscom.pose.position.y = 5 * math.sin(math.pi * i / 800) poscom.pose.position.z = 2 poscom_twist = TwistStamped() poscom_twist.header.stamp = rospy.Time.now() poscom_twist.header.frame_id = "base_link" poscom_twist.twist.linear.x = 0 poscom_twist.twist.linear.y = 0 poscom_twist.twist.linear.z = 0 poscom_twist.twist.angular.x = 0 poscom_twist.twist.angular.y = 0 poscom_twist.twist.angular.z = 0 local_pos_pub3.publish(poscom) local_pos_pub4.publish(poscom_twist)

根据你的描述，需要将代码中的 poscom = PositionCommand() 改为 poscom = PoseStamped()，并且需要添加对 local_pos_pub4 的定义。下面是更正后的代码： python local_pos_pub3 = rospy.Publisher('...

#!/usr/bin/env pythonimport rospyfrom mavros_msgs.msg import OverrideRCIndef set_pwm(pwm): msg = OverrideRCIn() msg.channels[8] = pwm # channel 9对应的mavros通道为8 pub.publish(msg)if __name__ == '__main__': rospy.init_node('set_pwm_node') pub = rospy.Publisher('/mavros/rc/override', OverrideRCIn, queue_size=10) rate = rospy.Rate(10) # 发布频率为10Hz while not rospy.is_shutdown(): set_pwm(1500) # 设置PWM值为1500us rate.sleep()

代码中使用了mavros的OverrideRCIn消息类型，将PWM值通过ROS的消息发布功能发送到mavros节点。 具体来说，代码中通过set_pwm函数设置舵机的PWM值，然后将PWM值发送到mavros节点，最后通过ROS消息发布器将PWM值发布...

根据下面的Python代码编写对应的订阅这代码#!/usr/bin/env python3 #coding=utf-8 import rospy from quadrotor_msgs.msg import PositionCommand from nav_msgs.msg import Odometry from sensor_msgs.msg import Joy from mavros_msgs.msg import AttitudeTarget from tf.transformations import euler_from_quaternion import math rospy.init_node('traj_pub') local_pos_pub3 = rospy.Publisher('/position_cmd', PositionCommand, queue_size=10) poscom = PositionCommand() rate = rospy.Rate(20.0) i = 0 while not rospy.is_shutdown(): poscom.header.stamp = rospy.Time.now() poscom.header.frame_id = "world" poscom.position.x = 2.5 * math.sin(math.pi * i / 400) poscom.position.y = 5 * math.sin(math.pi * i / 800) poscom.position.z = 2 poscom.velocity.x = 0 poscom.velocity.y = 0 poscom.velocity.z = 0 poscom.acceleration.x = 0 poscom.acceleration.y = 0 poscom.acceleration.z = 0 poscom.yaw = 0 poscom.yaw_dot = 0 poscom.jerk.x = 0 poscom.jerk.y = 0 poscom.jerk.z = 0 local_pos_pub3.publish(poscom) rate.sleep() i += 1

好的，根据您的要求，以下是一段Python代码，用于订阅quadrotor机器人的Odometry话题和Joy话题： python import rospy from nav_msgs.msg import Odometry from sensor_msgs.msg import Joy ...

sudo apt install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras wget https://gitee.com/robin_shaun/XTDrone/raw/master/sitl_config/mavros/install_geographiclib_datasets.sh sudo chmod a+x ./install_geographiclib_datasets.sh sudo ./install_geographiclib_datasets.sh #这步需要装一段时间,请耐心等待PX4配置

1. sudo apt install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras: 用于安装ROS中的mavros软件包和mavros-extras软件包，这两个软件包可以让PX4飞控与ROS进行通信。 2. wget ...

/home/echo/catkin_ws/src/laser_control/src/control.cpp:15:17: error: ‘struct mavros_msgs::CommandLong’ has no member named ‘command’ 15 | servo_command.command = 183; // MAV_CMD_DO_SET_SERVO 请问这个代码我需要怎么修改

这个错误可能是由于 mavros_msgs::CommandLong 结构体中没有名为 command 的成员变量导致的。你可以尝试修改 servo_command.command = 183; 这行代码，将 command 改为 broadcast，即 servo_command....

case 11: // Land ROS_INFO("land"); if (current_state.mode != "AUTO.LAND") { if (ros::Time::now() - last_request > ros::Duration(1.0)) { mavros_msgs::SetMode land_set_mode; land_set_mode.request.custom_mode = "AUTO.LAND"; if (set_mode_client.call(land_set_mode) && land_set_mode.response.mode_sent) { ROS_INFO("Vehicle landed"); } last_request = ros::Time::now(); } } else { state = 12; } break;

这是一个使用ROS与mavros通信的无人机控制程序中的一段代码。在这个case中，如果当前的飞行模式不是AUTO.LAND，那么就会向飞控发送命令，将飞机的模式设置为AUTO.LAND，让飞机自动降落。如果发送命令成功，则会在...

mavros_msgs::SetMode offb_set_mode; offb_set_mode.request.custom_mode = "OFFBOARD";

mavros_msgs::SetMode是一个ROS消息类型，用于设置无人机的模式。offb_set_mode是一个mavros_msgs::SetMode类型的变量，它用于设置无人机的模式为OFFBOARD。 在这段代码中，offb_set_mode.request.custom_...

订阅import rospy import rospkg from quadrotor_msgs.msg import PositionCommand from nav_msgs.msg import Odometry from sensor_msgs.msg import Joy from mavros_msgs.msg import AttitudeTarget from tf.transformations import euler_from_quaternion import math rospy.init_node('traj_pub') local_pos_pub3 = rospy.Publisher('/position_cmd', PositionCommand, queue_size=10)发出的消息并编写一段Python代码

好的，根据您的要求，以下是一段Python代码，用于订阅"/position_cmd"话题的消息： python import rospy from quadrotor_msgs.msg import PositionCommand # 回调函数，接收到PositionCommand消息时调用 ...

在运行节点之前，你需要启动 mavros。具体来说，你需要在终端中输入以下命令： 复制 roslaunch mavros px4.launch 这会启动 mavros 的节点，并与 PX4 飞控板建立连接。如果一切正常，你会看到一些类似于以下的输出： 复制 [ INFO] [1621873649.020660188]: CON: Got HEARTBEAT, connected. FCU: PX4 Autopilot [ INFO] [1621873649.025072826]: IMU: High resolution IMU detected! [ INFO] [1621873649.025171541]: IMU: Attitude quaternion IMU detected! [ INFO] [1621873649.025196775]: IMU: Attitude linear acceleration and gravity sensor detected! [ INFO] [1621873649.032519090]: RC_CHANNELS: RC_CHANNELS message detected! [ INFO] [1621873649.040518192]: IMU: High resolution IMU detected! [ INFO] [1621873649.040624854]: IMU: Attitude quaternion IMU detected! [ INFO] [1621873649.040644025]: IMU: Attitude linear acceleration and gravity sensor detected! 启动成功后，你就可以运行之前提供的 C++ 或 Python 代码示例，通过 mavros 控制舵机了。 另外，你还需要将 channel 9 的 Passthrough RC channel 设置为 AUX2。具体来说，你需要在 QGroundControl 中找到 RC 控制面板，然后将 AUX2 的 Passthrough RC channel 设置为 9。这样，你就可以通过 mavros 控制舵机了。在运行我的节点之后并舵机并没有进行旋转

1. 舵机连接不正确或者损坏：请检查舵机的连接情况，确保舵机已经正确地连接到PX4飞控板。另外，也可以尝试使用其他的舵机来测试舵机的工作情况。 2. 电压不足：请确保电源电压足够，否则舵机可能无法正常工作。...
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大模型推荐系统: 优化算法与模型压缩技术

资源摘要信息:"大模型推荐系统large-model-master.zip" 知识点： 1. 推荐系统概述： 推荐系统是信息过滤系统的一种，旨在向用户推荐其可能感兴趣的项目或内容。在互联网技术飞速发展的今天，推荐系统被广泛应用于电子商务、社交媒体、视频和音乐流媒体服务等领域。它们通过分析用户行为、偏好和上下文信息，来提供个性化的内容或产品推荐。 2. 大模型在推荐系统中的作用： 所谓“大模型”，通常指的是具有大量参数的复杂深度学习模型。在推荐系统中，大模型可以处理和分析大量数据，捕获用户与项目之间的复杂关系和模式。这类模型通过训练可以学习到用户的深层次偏好，并进行高度个性化的推荐。例如，它们可以利用用户的历史行为数据，了解用户的长期喜好和短期兴趣，从而做出更为精准的推荐。 3. 大模型推荐系统的应用领域： 大模型推荐系统被应用于各种场景，如在线购物平台上的商品推荐、视频平台上的内容推荐、新闻网站上的新闻文章推荐等。在这些应用中，大模型通过分析用户的行为日志、搜索历史、购买记录等信息，来学习用户偏好，并预测用户未来可能感兴趣的商品或内容。 4. 推荐系统的关键技术和算法： 推荐系统的构建涉及多种技术与算法，包括协同过滤（Collaborative Filtering）、基于内容的推荐（Content-Based Recommendation）、混合推荐（Hybrid Recommendation）、深度学习模型（如神经协同过滤、序列模型等）。大模型推荐系统往往采用深度学习技术，这些技术可以利用复杂的网络结构来提取特征和建模用户行为。 5. 大模型推荐系统的挑战与优化： 尽管大模型推荐系统在提高推荐准确性方面表现出色，但它们也面临诸多挑战，如过拟合、冷启动问题、数据稀疏性、可解释性差等问题。为应对这些挑战，研究者和工程师需要对模型进行优化和调整，例如通过正则化技术防止过拟合、采用元学习（meta-learning）来解决冷启动问题、采用嵌入技术来缓解数据稀疏性问题，以及设计模型可解释性提升策略。 6. 推荐系统的实际部署和维护： 推荐系统的部署和维护同样重要。在实际部署中，需要考虑模型的推理速度、可扩展性、实时性和系统稳定性。此外，推荐系统的维护工作包括数据更新、模型迭代和监控系统性能。需要定期评估推荐质量，并根据用户反馈和系统日志对推荐模型进行调整。 7. 本资源的结构和内容： 本资源名为“大模型推荐系统large-model-master.zip”，它可能包含一个或多个深度学习推荐模型的代码库和相关文档。该压缩包可能包含了模型的源代码、训练脚本、评估工具以及必要的配置文件。由于文件名称列表仅提供了“large-model-master”，我们可以推测这是一个包含多个子模块或组件的项目结构，可能还包含了数据集、模型训练的示例、使用说明和API文档等。 综合以上知识点，这份资源为感兴趣的开发者提供了一个大模型推荐系统的参考实现，从理论到实践，包含了从模型构建到系统部署的全过程，可作为进一步学习和研究的起点。