找不到mavros_msgs::State

mavros_msgs::State是mavros_msgs包中的一个消息类型，它在mavros_msgs/State.msg文件中定义。如果你在代码中找不到mavros_msgs::State，可能是因为你没有在程序中包含mavros_msgs包的头文件。

在ROS中，要使用某个包中的消息类型，需要在程序中包含该包的头文件。对于mavros_msgs包，你可以在程序中添加以下头文件：

#include <mavros_msgs/State.h>

这样就可以使用mavros_msgs::State消息类型了。如果你已经添加了该头文件并且仍然找不到mavros_msgs::State，可能需要检查你的工作空间是否成功编译过mavros_msgs包。

相关问题

mavros_msgs::SetMode offb_set_mode; offb_set_mode.request.custom_mode = "OFFBOARD";

`mavros_msgs::SetMode`是一个ROS消息类型，用于设置无人机的模式。`offb_set_mode`是一个`mavros_msgs::SetMode`类型的变量，它用于设置无人机的模式为OFFBOARD。

在这段代码中，`offb_set_mode.request.custom_mode`是一个字符串类型的变量，用于指定无人机的模式。`"OFFBOARD"`表示OFFBOARD模式，这是一种无人机的自主飞行模式，即无人机可以根据预设的轨迹或目标点自主飞行，而不是依靠遥控器进行控制。

通过设置`offb_set_mode.request.custom_mode`为`"OFFBOARD"`，可以将无人机的模式设置为OFFBOARD模式。然后，你可以使用ROS服务调用机制，将`offb_set_mode`消息发送给MAVROS节点，以请求设置无人机的模式。例如：

ros::ServiceClient set_mode_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::SetMode>("/mavros/set_mode");

while (!current_state.connected)
{
    ros::spinOnce();
    rate.sleep();
}

offb_set_mode.request.custom_mode = "OFFBOARD";

if (set_mode_client.call(offb_set_mode) && offb_set_mode.response.mode_sent)
{
    ROS_INFO("Offboard enabled");
}

在这个例子中，首先通过ROS服务客户端`set_mode_client`连接到`/mavros/set_mode`服务，然后等待与无人机的连接。当无人机连接成功后，设置`offb_set_mode.request.custom_mode`为`"OFFBOARD"`，并调用`set_mode_client`服务，以请求将无人机的模式设置为OFFBOARD模式。如果设置成功，`offb_set_mode.response.mode_sent`将被设置为true，同时ROS_INFO将输出"Offboard enabled"。

case 11: // Land ROS_INFO("land"); if (current_state.mode != "AUTO.LAND") { if (ros::Time::now() - last_request > ros::Duration(1.0)) { mavros_msgs::SetMode land_set_mode; land_set_mode.request.custom_mode = "AUTO.LAND"; if (set_mode_client.call(land_set_mode) && land_set_mode.response.mode_sent) { ROS_INFO("Vehicle landed"); } last_request = ros::Time::now(); } } else { state = 12; } break;

这是一个使用ROS与mavros通信的无人机控制程序中的一段代码。在这个case中，如果当前的飞行模式不是AUTO.LAND，那么就会向飞控发送命令，将飞机的模式设置为AUTO.LAND，让飞机自动降落。如果发送命令成功，则会在终端输出"Vehicle landed"。如果当前的模式已经是AUTO.LAND，那么就会跳转到state为12的case中执行下一步操作。