rosservice call /mavros/setpoint_velocity/mav_frame "mav_frame: 8"

时间: 2023-12-30 21:05:52 浏览: 162
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MAVROS，MAVLink到ROS网关，Python源代码

这不是一个问题，而是一个 ROS 命令。它的作用是向 mavros 发送一个设置速度控制的请求。其中，`/mavros/setpoint_velocity/mav_frame` 是请求的服务名，`"mav_frame: 8"` 是请求的参数。具体来说，`mav_frame` 表示设置速度的参考坐标系，`8` 表示使用局部坐标系。
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self.velocity_pub = rospy.Publisher('/mavros/setpoint_velocity/cmd_vel_unstamped', Twist, queue_size=1) self.image_width = 640 self.image_height = 480 self.focal_length = 600 self.real_width = ...

这段代码中发布的话题和消息和消息类型分别是什mavros_msgs::State current_state; void state_cb(const mavros_msgs::State::ConstPtr& msg){ current_state = *msg; } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "position"); ros::NodeHandle nh; ros::Subscriber state_sub = nh.subscribe<mavros_msgs::State> ("mavros/state", 10, state_cb); ros::Publisher local_pos_pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped> ("mavros/setpoint_position/local", 10); ros::ServiceClient arming_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::CommandBool> ("mavros/cmd/arming"); ros::ServiceClient set_mode_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::SetMode> ("mavros/set_mode"); //ros::Publisher velocity_pub = nh.advertise<geometry_msgs::TwistStamped> // ("mavros/setpoint_velocity/cmd_vel", 10); //the setpoint publishing rate MUST be faster than 2Hz ros::Rate rate(20.0);

- 使用 ros::ServiceClient 类型的 arming_client 和 set_mode_client 对 mavros/cmd/arming 和 mavros/set_mode 进行了服务调用。这两个服务通常用于解锁飞机和切换飞行模式。 - 使用 ros::Rate 类型的...

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ros::Publisher vel_pub = nh->advertise<geometry_msgs::TwistStamped>("/iris_0/mavros/setpoint_velocity/cmd_vel", 10);

其中，"/iris_0/mavros/setpoint_velocity/cmd_vel"是话题的名称，10是发布队列的大小，geometry_msgs::TwistStamped是消息类型，表示一个带有时间戳的Twist消息，包含线速度和角速度的信息。在发布速度控制指令时，...

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ubuntu终端一打开就弹出这个GAZEBO_PLUGIN_PATH :/home/nico/Prometheus/devel/lib:/home/nico/prometheus_px4/build/amovlab_sitl_default/build_gazebo GAZEBO_MODEL_PATH :/home/nico/Prometheus/Simulator/gazebo_simulator/gazebo_models/uav_models:/home/nico/Prometheus/Simulator/gazebo_simulator/gazebo_models/ugv_models:/home/nico/Prometheus/Simulator/gazebo_simulator/gazebo_models/sensor_models:/home/nico/Prometheus/Simulator/gazebo_simulator/gazebo_models/scene_models:/home/nico/Prometheus/Simulator/gazebo_simulator/gazebo_models/texture:/home/nico/prometheus_px4/Tools/sitl_gazebo/models LD_LIBRARY_PATH /home/nico/Prometheus/devel/lib:/home/nico/prometheus_mavros/devel/lib:/opt/ros/melodic/lib:/home/nico/prometheus_px4/build/amovlab_sitl_default/build_gazebo如何解决

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根据[WARN] [1686536287.864845, 877.306000]: Could not process inbound connection: topic types do not match: [geometry_msgs/PoseStamped] vs. [quadrotor_msgs/PositionCommand]{'callerid': '/mavros', 'md5sum': 'd3812c3cbc69362b77dc0b19b345f8f5', 'tcp_nodelay': '0', 'topic': '/mavros/setpoint_position/local', 'type': 'geometry_msgs/PoseStamped'}修改local_pos_pub3 = rospy.Publisher('mavros/setpoint_position/local', PositionCommand, queue_size=10)

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wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh

在这个例子中，https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh 是一个 URL，指向的是 GitHub 上 mavlink/mavros 项目的 master 分支下，mavros ...

将C++#include <ros/ros.h> #include <ros/package.h> #include <quadrotor_msgs/PositionCommand.h> #include #include <sensor_msgs/Joy.h> #include<mavros_msgs/AttitudeTarget.h> #include <tf/tf.h> #include <math.h> using namespace std; int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "traj_pub"); //##节点名traj_pub ros::NodeHandle nh; // ros::Publisher local_pos_pub3 = nh.advertise<quadrotor_msgs::PositionCommand> ("/position_cmd", 10); //##话题名字为/——position_cmd 10为缓存长度 quadrotor_msgs::PositionCommand poscom; //ros::Publisher local_pos_pub3 = nh.advertise<mavros_msgs::AttitudeTarget> // ("/mavros/setpoint_raw/attitude", 10); //mavros_msgs::AttitudeTarget msg; ros::Rate rate(20.0); //##循环频率20 int i = 0; while(ros::ok()) { poscom.position.x = 2.5*sin(M_PI*i/400); poscom.position.y = 5*sin(M_PI*i/800); poscom.position.z = 2; poscom.velocity.x = 0; poscom.velocity.y = 0; poscom.velocity.z = 0; poscom.acceleration.x = 0; poscom.acceleration.y = 0; poscom.acceleration.z = 0; poscom.yaw = 0; poscom.jerk.x=0; poscom.jerk.y=0; poscom.jerk.z=0; local_pos_pub3.publish(poscom); // tf::Quaternion q = tf::createQuaternionFromRPY(0, 0, 0.5); // msg.type_mask = msg.IGNORE_ROLL_RATE || msg.IGNORE_PITCH_RATE || msg.IGNORE_YAW_RATE; // msg.orientation.x = q.x(); // msg.orientation.y = q.y(); // msg.orientation.z = q.z(); // msg.orientation.w = q.w(); // msg.thrust = 0.75; // local_pos_pub3.publish(msg); ros::spinOnce(); rate.sleep(); i++; } } 转成pyrhon

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