rostopic打印/mavros/setpoint_attitude/thrust

您可以使用以下命令来打印rostopic /mavros/setpoint_attitude/thrust：

rostopic echo /mavros/setpoint_attitude/thrust

这将在终端上显示来自该话题的实时消息。请确保已经启动了ROS节点，并且该话题已经发布了消息。

相关问题

rostopic echo /mavros/setpoint_attitude/thrust不显示数据

您好！对于您提到的问题，可能有几个可能的原因导致`rostopic echo /mavros/setpoint_attitude/thrust`不显示数据。下面是一些可能的解决方案：

1. 确保话题存在：首先，使用`rostopic list`命令检查话题是否存在。确保您输入的话题名称是正确的，并且存在于ROS系统中。

2. 确保节点正在发布数据：检查是否有节点正在发布与该话题相关的消息。可以使用`rostopic info /mavros/setpoint_attitude/thrust`命令来查看发布该话题的节点。

3. 检查消息类型：确保您订阅的话题消息类型与您期望的数据类型匹配。可以使用`rostopic info /mavros/setpoint_attitude/thrust`或`rostopic type /mavros/setpoint_attitude/thrust`命令来查看消息类型。

4. 检查消息频率：如果发布者以非常低的频率发布消息，您可能需要等待一段时间才能看到数据。您可以使用`rostopic hz /mavros/setpoint_attitude/thrust`命令来检查消息发布的频率。

5. 检查权限问题：如果您没有足够的权限来访问该话题，您将无法看到数据。确保您具有足够的权限来访问该话题。

希望这些解决方案能够帮助您解决问题！如果您有任何其他问题，请随时提问。

/mavros/setpoint_attitude/attitude c++使用

/mavros/setpoint_attitude/attitude 是ROS中mavros包提供的一个话题，用于控制飞行器的姿态。如果你想在C++程序中使用该话题，可以使用ROS的C++客户端库来实现。

首先，在你的程序中包含mavros的头文件:

#include <ros/ros.h>
#include <mavros_msgs/AttitudeTarget.h>

然后，创建一个ROS节点，并初始化ROS:

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "attitude_control");
    ros::NodeHandle nh;
    // ...
}

接下来，创建一个发布者用于发布控制姿态的指令:

ros::Publisher att_pub = nh.advertise<mavros_msgs::AttitudeTarget>("/mavros/setpoint_attitude/attitude", 10);

然后，创建一个mavros_msgs::AttitudeTarget类型的变量，并设置其值:

mavros_msgs::AttitudeTarget att_msg;
att_msg.header.stamp = ros::Time::now();
att_msg.type_mask = 0b00000111; // 只使用欧拉角控制姿态
att_msg.orientation.w = 1.0; // 四元数表示的姿态，这里设置为单位四元数
att_msg.thrust = 0.5; // 推力，范围为0到1

最后，发布指令:

att_pub.publish(att_msg);

完整的代码示例:

#include <ros/ros.h>
#include <mavros_msgs/AttitudeTarget.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "attitude_control");
    ros::NodeHandle nh;

    ros::Publisher att_pub = nh.advertise<mavros_msgs::AttitudeTarget>("/mavros/setpoint_attitude/attitude", 10);

    while (ros::ok())
    {
        mavros_msgs::AttitudeTarget att_msg;
        att_msg.header.stamp = ros::Time::now();
        att_msg.type_mask = 0b00000111;
        att_msg.orientation.w = 1.0;
        att_msg.thrust = 0.5;

        att_pub.publish(att_msg);

        ros::spinOnce();
        ros::Rate(10).sleep();
    }

    return 0;
}

这样，你就可以使用上述代码在C++程序中发布控制姿态的指令到/mavros/setpoint_attitude/attitude话题了。