/mavros/setpoint_attitude/attitude c++使用

/mavros/setpoint_attitude/attitude 是ROS中mavros包提供的一个话题，用于控制飞行器的姿态。如果你想在C++程序中使用该话题，可以使用ROS的C++客户端库来实现。

首先，在你的程序中包含mavros的头文件:

#include <ros/ros.h>
#include <mavros_msgs/AttitudeTarget.h>

然后，创建一个ROS节点，并初始化ROS:

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "attitude_control");
    ros::NodeHandle nh;
    // ...
}

接下来，创建一个发布者用于发布控制姿态的指令:

ros::Publisher att_pub = nh.advertise<mavros_msgs::AttitudeTarget>("/mavros/setpoint_attitude/attitude", 10);

然后，创建一个mavros_msgs::AttitudeTarget类型的变量，并设置其值:

mavros_msgs::AttitudeTarget att_msg;
att_msg.header.stamp = ros::Time::now();
att_msg.type_mask = 0b00000111; // 只使用欧拉角控制姿态
att_msg.orientation.w = 1.0; // 四元数表示的姿态，这里设置为单位四元数
att_msg.thrust = 0.5; // 推力，范围为0到1

最后，发布指令:

att_pub.publish(att_msg);

完整的代码示例:

#include <ros/ros.h>
#include <mavros_msgs/AttitudeTarget.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "attitude_control");
    ros::NodeHandle nh;

    ros::Publisher att_pub = nh.advertise<mavros_msgs::AttitudeTarget>("/mavros/setpoint_attitude/attitude", 10);

    while (ros::ok())
    {
        mavros_msgs::AttitudeTarget att_msg;
        att_msg.header.stamp = ros::Time::now();
        att_msg.type_mask = 0b00000111;
        att_msg.orientation.w = 1.0;
        att_msg.thrust = 0.5;

        att_pub.publish(att_msg);

        ros::spinOnce();
        ros::Rate(10).sleep();
    }

    return 0;
}

这样，你就可以使用上述代码在C++程序中发布控制姿态的指令到/mavros/setpoint_attitude/attitude话题了。