px4的gazebo仿真教程

这里提供一个px4在gazebo中的仿真教程，包括安装、编译、配置和运行。

1. 安装

首先需要安装gazebo和相关的依赖项。可以使用以下命令：

sudo apt-get install gazebo9 libgazebo9-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev

接下来，需要安装PX4的固件和工具链。可以使用以下命令：

git clone https://github.com/PX4/Firmware.git
cd Firmware
make px4_sitl gazebo

2. 编译

打开新的终端，导航到Firmware目录并执行以下命令：

make px4_sitl gazebo

3. 配置

在Firmware目录下，可以找到Tools/sitl_gazebo文件夹。在该文件夹下，有一个名为iris.sdf的文件，该文件描述了iris无人机的模型。可以修改该文件来更改无人机的属性。

还需要设置一些环境变量。可以将以下命令添加到.bashrc文件中：

source /usr/share/gazebo/setup.sh
source ~/Firmware/Tools/setup_gazebo.bash ~/Firmware ~/Firmware/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/Firmware

4. 运行

在Firmware目录下，执行以下命令来运行gazebo仿真：

make px4_sitl gazebo

在gazebo中，可以使用键盘控制无人机。按下Alt + 鼠标左键可以控制无人机的姿态，按下Alt + 鼠标右键可以控制无人机的位置。

可以使用以下命令来运行ROS节点：

roslaunch px4 posix_sitl.launch

然后，就可以在ROS中使用mavros等工具来控制无人机了。

总结

这是一个简单的px4在gazebo中的仿真教程。通过安装、编译、配置和运行，可以快速地开始使用该仿真平台。此外，还可以通过修改模型文件和添加传感器等来扩展该平台。