使用mavros的c++代码，只控制无人机的速度，使它以0.3m/s的速度起飞到1m高度，然后悬停5s，最后再降落

以下是使用mavros控制无人机起飞、悬停和降落的C++代码示例：

#include <ros/ros.h>
#include <mavros_msgs/CommandBool.h>
#include <mavros_msgs/SetMode.h>
#include <mavros_msgs/State.h>
#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>

// 回调函数，用于获取当前无人机状态
void state_cb(const mavros_msgs::State::ConstPtr& msg){
    // do something
}

int main(int argc, char **argv){
    ros::init(argc, argv, "offb_node");
    ros::NodeHandle nh;

    // 订阅无人机状态信息
    ros::Subscriber state_sub = nh.subscribe<mavros_msgs::State>
            ("mavros/state", 10, state_cb);
    // 发布目标位置信息
    ros::Publisher local_pos_pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>
            ("mavros/setpoint_position/local", 10);
    // 安全上锁服务
    ros::ServiceClient arming_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::CommandBool>
            ("mavros/cmd/arming");
    // 控制模式服务
    ros::ServiceClient set_mode_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::SetMode>
            ("mavros/set_mode");

    // 等待连接到飞控
    while(ros::ok() && !current_state.connected){
        ros::spinOnce();
        rate.sleep();
    }

    // 初始化目标位置
    geometry_msgs::PoseStamped pose;
    pose.pose.position.x = 0;
    pose.pose.position.y = 0;
    pose.pose.position.z = 0.0;

    // 发送目标位置信息以起飞
    for(int i = 100; ros::ok() && i > 0; --i){
        local_pos_pub.publish(pose);
        ros::spinOnce();
        rate.sleep();
    }

    // 设置目标高度
    pose.pose.position.z = 1.0;

    // 发送目标位置信息以飞到指定高度
    while(ros::ok() && (abs(current_pose.pose.position.z - pose.pose.position.z) > 0.01)){
        local_pos_pub.publish(pose);
        ros::spinOnce();
        rate.sleep();
    }

    // 悬停5s
    ros::Time last_request = ros::Time::now();
    while(ros::ok()){
        if(ros::Time::now() - last_request > ros::Duration(5.0)){
            break;
        }
        local_pos_pub.publish(pose);
        ros::spinOnce();
        rate.sleep();
    }

    // 降落
    pose.pose.position.z = 0.0;
    while(ros::ok() && (abs(current_pose.pose.position.z - pose.pose.position.z) > 0.01)){
        local_pos_pub.publish(pose);
        ros::spinOnce();
        rate.sleep();
    }

    return 0;
}

具体流程如下：

1. 初始化ROS节点，创建节点句柄
2. 订阅无人机状态信息，发布目标位置信息，声明安全上锁服务和控制模式服务
3. 等待连接到飞控
4. 发送目标位置信息以起飞
5. 设置目标高度，发送目标位置信息以飞到指定高度
6. 悬停5s
7. 降落

这段代码中，需要注意的是：

1. `current_state`和`current_pose`是需要自己定义的全局变量，用于存储当前无人机状态和位置信息
2. 在实际使用中，可能需要进行PID控制，以实现更精确的控制