• C++:通过mavros发送指令控制无人机向左飞行
时间: 2023-07-18 10:08:38 浏览: 61
可以通过以下代码段使用mavros发送指令控制无人机向左飞行:
```cpp
#include <ros/ros.h>
#include <mavros_msgs/OverrideRCIn.h>
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "mavros_override_rc");
ros::NodeHandle nh;
ros::Publisher rc_pub = nh.advertise<mavros_msgs::OverrideRCIn>("/mavros/rc/override", 10);
mavros_msgs::OverrideRCIn rc_msg;
rc_msg.channels[0] = 1500; // roll
rc_msg.channels[1] = 1500; // pitch
rc_msg.channels[2] = 1500 - 500; // throttle
rc_msg.channels[3] = 1500 + 500; // yaw
rc_msg.channels[4] = 0;
rc_msg.channels[5] = 0;
rc_msg.channels[6] = 0;
rc_msg.channels[7] = 0;
ros::Rate rate(10.0);
while (ros::ok())
{
rc_pub.publish(rc_msg);
rate.sleep();
}
return 0;
}
```
在代码中,我们使用mavros_msgs::OverrideRCIn消息类型来发送RC信号。在这里,我们将roll和pitch通道的值都设置为1500,throttle通道的值设置为1000,yaw通道的值设置为2000。这将使无人机向左飞行。
请注意,这只是一个示例,您需要根据您的无人机和控制器的配置进行调整。
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