Resource not found: mavros
时间: 2023-12-23 09:02:05 浏览: 55
你可以尝试以下方法来解决"Resource not found: mavros"的问题:
1. 使用以下命令卸载mavros:
```shell
sudo apt-get remove ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras
```
2. 如果卸载成功后,你可以使用以下命令之一来安装稳定版的mavros:
```shell
rosinstall_generator --upstream mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
```
请注意,以上命令是针对ROS Melodic版本的mavros。如果你使用的是其他版本,请相应地更改命令中的"melodic"为你所使用的版本。
相关问题
c++:通过mavros发送指令使无人机停止前进
要通过 mavros 发送指令使无人机停止前进,你需要使用 `mavros_msgs::PositionTarget` 消息来发送期望的位置和速度信息。
具体来说,你需要设置以下字段:
- `type_mask`:设为 `mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VX | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VY | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VZ | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFX | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFY | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFZ | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_YAW | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_YAW_RATE`,表示忽略速度和加速度信息,只保留位置和航向信息。
- `position`:设为当前位置,表示不改变位置。
- `velocity`:设为零向量,表示不移动。
- `yaw` 和 `yaw_rate`:可以任意设定,因为 `type_mask` 中已经忽略了这些信息。
以下是一个示例代码片段:
```cpp
#include <ros/ros.h>
#include <mavros_msgs/PositionTarget.h>
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "stop_drone_node");
ros::NodeHandle nh;
ros::Publisher target_pub = nh.advertise<mavros_msgs::PositionTarget>("/mavros/setpoint_raw/local", 10);
mavros_msgs::PositionTarget target;
target.type_mask = mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VX |
mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VY |
mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VZ |
mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFX |
mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFY |
mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFZ |
mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_YAW_RATE;
target.position.x = 0.0;
target.position.y = 0.0;
target.position.z = 0.0;
target.velocity.x = 0.0;
target.velocity.y = 0.0;
target.velocity.z = 0.0;
target.yaw = 0.0;
target.yaw_rate = 0.0;
ros::Rate rate(20.0);
while (ros::ok())
{
target.header.stamp = ros::Time::now();
target_pub.publish(target);
ros::spinOnce();
rate.sleep();
}
return 0;
}
```
这个节点会以 20 Hz 的频率向 `/mavros/setpoint_raw/local` 发布 `mavros_msgs::PositionTarget` 消息,使无人机停止前进。注意,这个节点只是一个示例,实际上你需要根据你的具体情况修改代码。
c++编程:通过mavros控制无人机向上飞行
要通过mavros控制无人机进行向上飞行,需要使用C++编写一个ROS节点,并且使用mavros提供的API接口来发送控制指令。
以下是一个简单的示例代码,可以让无人机在起飞后向上飞行一定的距离:
``` c++
#include <ros/ros.h>
#include <mavros_msgs/CommandBool.h>
#include <mavros_msgs/CommandTOL.h>
#include <mavros_msgs/SetMode.h>
#include <mavros_msgs/State.h>
#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>
#include <std_msgs/Float64.h>
// 飞行高度设定为5米
double target_height = 5.0;
// 订阅当前无人机状态
mavros_msgs::State current_state;
void state_cb(const mavros_msgs::State::ConstPtr& msg){
current_state = *msg;
}
int main(int argc, char **argv){
ros::init(argc, argv, "upward_flight_node");
ros::NodeHandle nh;
// 订阅无人机状态,用于判断是否连接到飞控
ros::Subscriber state_sub = nh.subscribe<mavros_msgs::State>("mavros/state", 10, state_cb);
// 发布目标位姿,用于控制无人机飞行
ros::Publisher local_pos_pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>("mavros/setpoint_position/local", 10);
// 发布目标高度,用于控制向上飞行
ros::Publisher target_height_pub = nh.advertise<std_msgs::Float64>("target_height", 10);
// 用于修改无人机模式
ros::ServiceClient arming_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::CommandBool>("mavros/cmd/arming");
ros::ServiceClient takeoff_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::CommandTOL>("mavros/cmd/takeoff");
ros::ServiceClient set_mode_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::SetMode>("mavros/set_mode");
// 等待连接到飞控
while(ros::ok() && !current_state.connected){
ros::spinOnce();
ros::Rate(20);
}
// 设置目标高度
std_msgs::Float64 target_height_msg;
target_height_msg.data = target_height;
target_height_pub.publish(target_height_msg);
// 等待一段时间,让高度值发送到飞控
ros::Rate(2.0);
for(int i = 0; i < 10; i++){
ros::spinOnce();
ros::Rate(2.0);
}
// 设置起飞模式
mavros_msgs::SetMode takeoff_mode;
takeoff_mode.request.custom_mode = "AUTO.TAKEOFF";
set_mode_client.call(takeoff_mode);
// 等待起飞完成
while(ros::ok() && current_state.mode != "AUTO.TAKEOFF"){
ros::spinOnce();
ros::Rate(20);
}
// 向上飞行
geometry_msgs::PoseStamped pose;
pose.pose.position.x = 0;
pose.pose.position.y = 0;
pose.pose.position.z = target_height;
local_pos_pub.publish(pose);
// 等待飞行完成
while(ros::ok() && current_state.mode == "AUTO.TAKEOFF"){
ros::spinOnce();
ros::Rate(20);
}
return 0;
}
```
需要注意的是,这段代码仅仅是一个示例,实际使用时还需要根据具体的情况进行修改和完善。同时,为了能够与mavros正常通信,还需要启动mavros节点,具体方法可以参考mavros的官方文档。
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