C++:通过mavros发送指令控制无人机向右飞行

以下是使用mavros库在C++中发送指令控制无人机向右飞行的代码示例：

#include <ros/ros.h>
#include <mavros_msgs/OverrideRCIn.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "mavros_send_command");
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建一个Publisher来发布OverrideRCIn消息
    ros::Publisher rc_pub = nh.advertise<mavros_msgs::OverrideRCIn>("/mavros/rc/override", 10);

    // 设置OverrideRCIn消息的通道为第1通道，即油门通道
    const int CHANNEL_THROTTLE = 2;
    const int CHANNEL_RIGHT = 0;
    const int RC_OVERRIDE_BIT = 1 << 9;

    // 发送RC消息
    mavros_msgs::OverrideRCIn rc_msg;
    rc_msg.channels[CHANNEL_THROTTLE] = 1500; // 油门中位
    rc_msg.channels[CHANNEL_RIGHT] = 2000; // 右边最大值
    rc_msg.channels[6] = RC_OVERRIDE_BIT; // 启用RC通道覆盖
    rc_pub.publish(rc_msg);

    // 等待1秒钟
    ros::Duration(1.0).sleep();

    // 停止RC消息
    rc_msg.channels[CHANNEL_THROTTLE] = 1500; // 油门中位
    rc_msg.channels[CHANNEL_RIGHT] = 1500; // 右边中位
    rc_pub.publish(rc_msg);

    return 0;
}

在这个例子中，我们使用了 `mavros_msgs::OverrideRCIn` 消息来控制无人机的姿态。我们设置了第2通道（油门通道）为1500微秒，这是中位值。同时，我们设置了第0通道为2000微秒，这是右边的最大值，将导致无人机向右飞行。我们还启用了 `RC_OVERRIDE_BIT` 标志，以允许RC通道覆盖其他控制信号。最后，我们等待1秒钟，然后停止RC消息，将无人机的飞行姿态恢复到中立状态。