C++:通过mavros发送指令控制无人机向左飞行

可以通过以下代码段使用mavros发送指令控制无人机向左飞行：

#include <ros/ros.h>
#include <mavros_msgs/OverrideRCIn.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "mavros_override_rc");
    ros::NodeHandle nh;

    ros::Publisher rc_pub = nh.advertise<mavros_msgs::OverrideRCIn>("/mavros/rc/override", 10);

    mavros_msgs::OverrideRCIn rc_msg;
    rc_msg.channels[0] = 1500 - 500; // roll
    rc_msg.channels[1] = 1500; // pitch
    rc_msg.channels[2] = 1500; // throttle
    rc_msg.channels[3] = 1500; // yaw
    rc_msg.channels[4] = 0;
    rc_msg.channels[5] = 0;
    rc_msg.channels[6] = 0;
    rc_msg.channels[7] = 0;

    ros::Rate rate(10.0);

    while (ros::ok())
    {
        rc_pub.publish(rc_msg);
        rate.sleep();
    }

    return 0;
}

在代码中，我们使用mavros_msgs::OverrideRCIn消息类型来发送RC信号。在这里，我们将roll通道的值设置为1000，其他通道的值都设置为1500。这将使无人机向左飞行。

请注意，这只是一个示例，您需要根据您的无人机和控制器的配置进行调整。