C++程序:通过mavros向PX4飞控发布指令让四旋翼无人机向右飞行
时间: 2023-12-29 20:05:06 浏览: 45
以下是一个简单的C++程序示例,用于通过mavros向PX4飞控发布指令让四旋翼无人机向右飞行:
```
#include <ros/ros.h>
#include <mavros_msgs/OverrideRCIn.h>
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "right_fly");
ros::NodeHandle nh;
ros::Publisher rc_pub = nh.advertise<mavros_msgs::OverrideRCIn>("/mavros/rc/override", 10);
mavros_msgs::OverrideRCIn rc_msg;
rc_msg.channels[0] = 1500; // 油门
rc_msg.channels[1] = 1700; // 向右飞行
rc_msg.channels[2] = 1500; // 方向
rc_msg.channels[3] = 1500; // 高度
rc_msg.channels[4] = 1500; // 模式
rc_msg.channels[5] = 1500; // 辅助1
rc_msg.channels[6] = 1500; // 辅助2
rc_msg.channels[7] = 1500; // 辅助3
// 发布指令
rc_pub.publish(rc_msg);
ros::spinOnce();
return 0;
}
```
在这个示例程序中,我们使用了mavros中提供的OverrideRCIn消息类型来控制四旋翼无人机。我们将油门设置为1500,将向右飞行的通道设置为1700,将方向、高度、模式和辅助通道设置为1500。然后,我们使用rc_pub.publish(rc_msg)将指令发布到PX4飞控。
请注意,这个程序只是一个简单的示例,您需要根据您的具体需求进行修改和优化。例如,您可能需要使用更高级的控制策略来控制无人机的飞行。