用mavros控制px4

好的，你想了解如何使用mavros控制px4。首先，mavros是一个ROS包，它提供了一系列的ROS节点，用于与PX4飞控进行通信和控制。PX4飞控是一款开源的飞控硬件和软件，它运行在多种无人机平台上，并提供了丰富的功能和接口。

要使用mavros控制px4，你需要先安装ROS和mavros包。安装过程可以参考ROS和mavros的官方文档。安装完成后，你需要启动mavros节点，并配置与PX4飞控的连接。

在启动mavros节点之前，你需要先启动PX4飞控，并确保它与你的计算机通过串口或无线通信连接。然后，在终端中输入以下命令启动mavros节点：

roslaunch mavros px4.launch

该命令将启动mavros节点，并与PX4飞控建立连接。

接下来，你可以使用ROS的消息和服务接口来控制PX4飞控。例如，你可以使用mavros的setpoint_raw/local或setpoint_position/local服务来设置无人机的目标姿态或位置。你可以通过发布相应的消息来调整目标姿态或位置。

例如，以下是一段使用mavros控制无人机起飞和降落的Python代码：

import rospy
from mavros_msgs.msg import State
from mavros_msgs.srv import CommandBool, SetMode
from geometry_msgs.msg import PoseStamped
from std_msgs.msg import Bool

# 初始化节点
rospy.init_node('drone_control')

# 订阅mavros状态信息
state = State()
def state_cb(msg):
    global state
    state = msg
rospy.Subscriber('mavros/state', State, state_cb)

# 发布起飞和降落命令
arming_client = rospy.ServiceProxy('mavros/cmd/arming', CommandBool)
set_mode_client = rospy.ServiceProxy('mavros/set_mode', SetMode)

def set_mode(mode):
    rospy.wait_for_service('mavros/set_mode')
    try:
        res = set_mode_client(custom_mode=mode)
        return res.mode_sent
    except rospy.ServiceException as e:
        print("Service call failed: %s" %e)

def arming(value):
    rospy.wait_for_service('mavros/cmd/arming')
    try:
        res = arming_client(value)
        return res.success
    except rospy.ServiceException as e:
        print("Service call failed: %s" %e)

# 发布目标位置信息
pose_pub = rospy.Publisher('mavros/setpoint_position/local', PoseStamped, queue_size=10)
pose = PoseStamped()

# 起飞
def takeoff():
    pose.pose.position.z = 2 # 设置目标高度
    for i in range(100):
        pose_pub.publish(pose) # 发布目标位置
        rospy.sleep(0.1)
    set_mode('OFFBOARD') # 设置OFFBOARD模式
    arming(True) # 解锁
    rospy.sleep(1)

# 降落
def land():
    pose.pose.position.z = 0 # 设置目标高度
    for i in range(100):
        pose_pub.publish(pose) # 发布目标位置
        rospy.sleep(0.1)
    arming(False) # 上锁
    rospy.sleep(1)

# 程序入口
if __name__ == '__main__':
    rate = rospy.Rate(10)
    while not rospy.is_shutdown():
        if state.connected:
            takeoff() # 起飞
            rospy.sleep(10) # 飞行10秒
            land() # 降落
            break
        rate.sleep()

这段代码演示了如何使用mavros控制无人机起飞和降落，你可以根据自己的需要修改代码。