ros 控制 px4 转动舵机

您好！要在ROS中控制PX4转动舵机，您可以按照以下步骤进行操作：

1. 首先，确保您的PX4飞控系统已经正确安装并正常运行。

2. 在ROS中，您需要安装并配置mavros包，它是一个与PX4通信的ROS节点。您可以使用以下命令安装mavros包：

   sudo apt-get install ros-<distro>-mavros ros-<distro>-mavros-extras

注意：请将`<distro>`替换为您正在使用的ROS发行版名称，例如`melodic`或`noetic`。

3. 配置mavros节点，您需要编辑mavros的参数文件。您可以使用以下命令进行编辑：

   rosrun mavros mavros_params.py

在参数文件中，您需要设置`/mavros/param/sys/component/servo/mapping`参数为`passthrough`，以将PX4的舵机控制映射到ROS中。

4. 在ROS中创建一个控制舵机的节点，您可以使用Python或C++编写此节点。在节点中，您可以使用mavros提供的服务或话题来控制舵机。

- 使用服务：您可以调用`/mavros/cmd/command`服务来发送舵机控制命令。您需要提供正确的mavlink命令消息，以设置舵机的位置或速度。

- 使用话题：您可以订阅`/mavros/rc/override`话题来直接控制舵机的PWM信号。您可以通过设置该话题的通道数值来实现舵机的转动。

根据您的需求和具体情况，选择适合的方法来控制舵机。

请注意，以上步骤仅提供了一个基本的框架来控制PX4的舵机。具体的实现方式可能因您使用的硬件和软件版本而有所差异。您可能还需要参考PX4和mavros的文档以获取更详细的信息和指导。