ros arduino 舵机

您好！对于ROS（机器人操作系统）和Arduino，您可能希望使用ROS来控制Arduino上的舵机。要实现这一点，您可以按照以下步骤进行操作：

1. 首先，确保您的Arduino板已经安装了适当的库和驱动程序，以便与ROS进行通信。您可以使用ROS提供的ROSserial库来实现这一点。

2. 在您的Arduino上编写一个简单的程序，以接收来自ROS的指令并控制舵机。您可以使用Arduino的标准Servo库来控制舵机的位置。

3. 在ROS中，您可以创建一个节点（Node），向Arduino发送指令以控制舵机。您可以使用ROSserial库与Arduino建立串行通信，并通过发布和订阅ROS话题来发送和接收指令。

4. 在ROS节点中，您可以定义一个舵机控制器，该控制器将发布指令到舵机的话题上。您可以使用rostopic命令行工具或编写一个ROS节点来发布适当的消息到话题上。

这样，您就可以通过ROS来控制连接到Arduino上的舵机了。请注意，在实际操作中可能还需要进行一些额外的配置和调试步骤，以确保通信正常运行并且舵机按预期工作。

希望这些信息能对您有所帮助！如果您有任何其他问题，请随时提问。

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如何用ps4手柄控制ros arduino bridge 小车

要用PS4手柄控制ROS Arduino Bridge小车，您需要在ROS环境中运行一个节点来读取手柄的输入并将其转换为适当的ROS消息，然后将这些消息发送到Arduino板上运行的ROS节点。以下是大致的步骤：

1. 首先，确保您的PS4手柄可以与您的计算机配对，并且可以在Ubuntu中被识别为输入设备。您可以使用“jstest-gtk”命令来测试手柄是否被正确识别。

2. 安装“ros-kinetic-joy”软件包，以使ROS能够读取手柄的输入。您可以使用以下命令进行安装：

   sudo apt-get install ros-kinetic-joy

3. 启动ROS节点，以接收手柄输入并将其转换为ROS消息。您可以使用以下命令启动“joy_node”节点：

   rosrun joy joy_node

4. 创建一个ROS节点，该节点将订阅“joy_node”节点发布的手柄消息，并将其转换为适当的ROS消息。这个节点应该包含一些逻辑，以将手柄控制转换为适合控制小车的消息。例如，您可以将手柄的左摇杆控制转换为小车的方向控制，将手柄的右摇杆控制转换为小车的速度控制等。

5. 将这些消息通过ROS Arduino Bridge发送到Arduino板上运行的ROS节点。您可以使用“rosserial”软件包来实现此功能。安装“rosserial”软件包并将其添加到ROS环境中。

6. 在Arduino IDE中编写ROS节点，以接收由ROS节点发送的消息，并将其转换为控制小车的命令。例如，您可以使用ROS节点发送的消息来控制小车的电机或舵机。

7. 将Arduino板连接到您的小车，并确保所有电路都正确连接。然后将Arduino板上的ROS节点上传到板子中。

8. 最后，启动ROS节点和Arduino节点，以确保它们可以相互通信并正确控制小车。您可以使用“rostopic”命令和“rosrun”命令来测试节点是否正常运行，并且您可以使用手柄控制小车进行测试。

以上是大致的步骤，其中每个步骤都需要更多的细节和配置才能正常工作。您可以查阅ROS和Arduino的文档以获得更详细的信息和指导。

给出用ros_arduino_bridge功能包控制一个舵机的代码

可以参考以下代码：

#include <ros.h>
#include <std_msgs/UInt16.h>
#include <Servo.h>

// 定义舵机引脚
#define servoPin 9

// 定义舵机变量
Servo myservo;

// 定义舵机角度变量
int servo_angle = 0;

// 创建 ros 实例
ros::NodeHandle nh;

// 创建舵机角度消息发布者
std_msgs::UInt16 servo_angle_msg;
ros::Publisher pub_servo_angle("servo_angle", &servo_angle_msg);

void servo_angle_cb(const std_msgs::UInt16& cmd_msg){
servo_angle = cmd_msg.data;
myservo.write(servo_angle);
}

// 创建舵机角度消息订阅者
ros::Subscriber<std_msgs::UInt16> sub_servo_angle("servo_angle_cmd", servo_angle_cb );

void setup(){
nh.initNode();
nh.advertise(pub_servo_angle);
nh.subscribe(sub_servo_angle);
myservo.attach(servoPin);
}

void loop(){
nh.spinOnce();
servo_angle_msg.data = servo_angle;
pub_servo_angle.publish(&servo_angle_msg);
delay(100);
}