JetsonCart自主车模型开发：Arduino与Jetson Nano的融合

资源摘要信息:"Matlab建立汽车模型代码-jetsonCart是基于Nvidia Jetson Nano的自动驾驶汽车项目。该项目涉及硬件和软件两个方面，包括硬件组装、传感器集成、控制算法实现和软件编程。JetsonCart的低级控制由Arduino Uno负责，负责电机、距离传感器和伺服的控制。高级控制由Jetson Nano负责，包括房间的绘制、轨迹的生成和导航。项目的硬件部分主要涉及3D打印机打印的机械设计STL文件，软件部分使用PlatformIO扩展开发低级控制，并用Simulink和ROS Toolbox创建高级控制节点。" 知识点详细说明： 1. Nvidia Jetson Nano: Nvidia Jetson Nano是一款小型计算机模块，专为AI和机器学习应用而设计。它具有处理能力和连接性，适用于边缘计算设备，例如自动驾驶汽车。 2. 自动驾驶汽车系统概述: 自动驾驶汽车系统通常包括感知环境、决策制定和控制执行三个基本部分。感知部分通过传感器（如摄像头、雷达、激光雷达和距离传感器）来理解周围环境。决策部分依赖算法来决定汽车的下一步动作，而控制执行部分则是实际操作车辆的电机和舵机。 3. Matlab和Simulink: Matlab是一种高级数学计算和可视化软件，广泛用于工程和科学领域。Simulink是Matlab的附加产品，允许用户通过图形界面建模和仿真动态系统，包括车辆模型。 4. Arduino: Arduino是一款流行的开源硬件平台，由简单的微控制器板和开发环境组成，适用于创建交互式对象或环境。在本项目中，Arduino Uno用于控制电机、距离传感器和伺服，完成低级控制任务。 5. VSC（Visual Studio Code）与PlatformIO: VSC（Visual Studio Code）是一个免费、开源的代码编辑器，提供了丰富的插件和扩展。PlatformIO是一个开源的生态系统，专为物联网开发，集成在VSC中，用于编写、编译和上传代码至Arduino等微控制器。 6. ROS（Robot Operating System）: ROS是一个灵活的框架，用于编写机器人软件。它是一种用于编写机器人应用程序的分布式框架，包含一个庞大的工具库、库集合和约定。 7. rosserial: rosserial是ROS的一个包，用于在串行设备上运行ROS节点。它使得微控制器（如Arduino）能够与ROS网络通信，交换数据。 8. C++编程语言: C++是一种广泛使用的通用编程语言，特别是在系统/应用软件、游戏开发、实时物理模拟、浏览器组件等领域。在本项目中，使用C++编写的代码（src/main.cpp）负责Arduino和Jetson Nano之间的通信。 9. 3D打印技术: 3D打印是一种制造过程，它根据数字模型文件打印出实体对象。本项目中，Ender 3 3D打印机用于打印机械设计STL文件。 10. 文件结构说明: 项目中文件的组织结构包括机械设计文件、源代码和代码生成文件。机械设计文件位于/include/stl_files目录，源代码文件（src/main.cpp）包含在VSC的PlatformIO扩展中，而代码生成文件位于/include文件夹。 11. 硬件与软件的协同: 项目需要硬件组件（如Arduino Uno、距离传感器等）和软件组件（如Matlab、Simulink、ROS、C++代码等）的紧密配合，共同完成汽车模型的建立和控制。 12. 系统开源: 本项目的系统开源特性意味着所有的设计文件、代码和资源都可以被社区访问、使用和改进，促进了知识共享和技术创新。 通过以上知识点的详细说明，我们能够更深入地理解如何使用Matlab建立汽车模型，并且如何结合Arduino和Jetson Nano来控制一个基于Nvidia Jetson Nano的自动驾驶汽车项目。