ROS机器人Mrobot：开源导航与学习平台

"Mrobot使用手册.pdf" Mrobot是一款基于ROS(Robot Operating System)开源系统构建的机器人小车，主要用于室内地图构建和导航任务。这款小车设计为学习平台，适用于那些有一定Linux和ROS基础的用户进行研究和开发，而不是作为消费级产品提供稳定导航。它采用了自制的Arduino 2560主控制器，搭载了2560+328双控制芯片，遵循iRobt开源协议。虽然底层源代码未公开，但通讯协议和底层驱动原理图是完全开放的。 小车兼容Turtlebot的部分功能，包括基本的移动命令、地图构建和导航上位机程序。用户可以利用<rosbyexample>书籍中的rbx1例程进行操作，特别是在Ubuntu 14.04+indigo环境下。此外，Mrobot还具备独立于ROS之外的控制接口，如4个超声波接口、2个舵机控制接口、1个UART接口和1个IIC接口，用户需要自行编写程序来利用这些接口，手册中提供了一些简单的示例代码。 硬件方面，Mrobot有不同的型号，分别对应不同的重量、负载能力和越障高度。例如，净重有3KG、5KG、16KG、24KG四种，负载能力则有5kg、10KG、50KG、100KG四种，而越障高度一般在1cm-5cm之间。小车配备了2至6个车轮，其中主动轮为2或4个，以适应不同场景的需求。 硬件安装部分详细介绍了主控制器、电机驱动和电源板的安装步骤，包括如何连接和固定各个部件。结构安装部分则涵盖了使用不同计算平台（如树莓派、笔记本电脑或TK1）的指南，以及如何安装深度摄像头、急停开关和雷达等扩展模块。 环境搭建章节提供了快递开箱、硬件检查、工作空间设置、命令使用等方面的指导，还包括了软件接口的进阶使用说明和可能遇到的问题及解决方案。手册特别提醒用户，对于初学者来说，需要有一定的技术背景才能更好地使用和优化Mrobot。 最后，手册预告了进阶使用的相关内容，如开源主从机工具和开源界面的后续开发，鼓励用户加入ROS机器人俱乐部进行交流学习，共同提升技术能力。 Mrobot是一个适用于ROS学习和研究的开源机器人平台，它提供了丰富的硬件接口和扩展性，同时也对用户的技术背景有一定要求。通过这个手册，用户可以逐步掌握小车的组装、环境配置以及基本操作，为进一步的开发和优化打下基础。