roslaunch mrobot_description display_mrobot_chassis_urdf.launch

这个命令是用来启动一个 ROS launch 文件，从而显示一个机器人底盘的 URDF 模型。具体来说，它会启动 RViz 可视化工具，并加载机器人底盘的 URDF 文件，从而让你可以在 RViz 中查看机器人的模型，进行调试和仿真等操作。如果你想使用这个命令，需要确保已经安装了 ROS 等相关的软件和依赖库，并且已经准备好了机器人底盘的 URDF 文件。

相关问题

<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mrobot_gazebo)/urdf/mrobot_with_rplidar.urdf.xacro'" />

这是一个 ROS 的参数配置语句，用于将机器人的 URDF 描述文件转换为 Gazebo 可以识别的 SDF 格式，并将结果作为 `robot_description` 参数传递给 Gazebo 仿真环境。

具体来说，`<param>` 标签用于定义 ROS 参数，其中 `name` 属性指定了参数的名称，`command` 属性指定了参数的值。在这里，`name="robot_description"` 表示定义了一个名为 `robot_description` 的参数，而 `command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mrobot_gazebo)/urdf/mrobot_with_rplidar.urdf.xacro'"` 表示将机器人的 URDF 描述文件 `mrobot_with_rplidar.urdf.xacro` 使用 `xacro` 工具转换为 SDF 格式，并将结果作为 `robot_description` 参数传递给 Gazebo 仿真环境。

其中，`$(find xacro)` 和 `$(find mrobot_gazebo)` 分别表示查找 `xacro` 和 `mrobot_gazebo` 两个包的路径，以便在当前的 ROS 工作空间中找到对应的文件。`--inorder` 参数表示按照 `xacro` 文件中的定义顺序进行转换。

创建test_mrobot_description功能包，依赖urdf，xacro 在其下创建4个文件夹urdf、meshes、launch和config

好的，以下是创建 `test_mrobot_description` 功能包的具体步骤：

1. 打开终端，进入 `catkin` 工作空间的 `src` 目录：

   cd catkin_ws/src

2. 创建 `test_mrobot_description` 功能包，并进入该包目录：

   catkin_create_pkg test_mrobot_description urdf xacro
   cd test_mrobot_description

在上述命令中，我们指定了该功能包的名称为 `test_mrobot_description`，并添加了两个依赖项 `urdf` 和 `xacro`。

3. 创建 `urdf`、`meshes`、`launch` 和 `config` 四个文件夹：

   mkdir urdf meshes launch config

4. 在 `urdf` 文件夹下创建机器人模型的 `.xacro` 文件，例如 `mrobot.xacro`。在该文件中编写机器人模型的 URDF 描述信息。

5. 在 `meshes` 文件夹下添加机器人模型的 `.stl` 文件或其他三维模型文件。

6. 在 `launch` 文件夹下创建机器人模型的启动文件，例如 `display.launch`。在该文件中指定机器人模型的 `urdf` 文件路径，以及 RViz 的配置信息（例如默认显示的关节、坐标轴等）。

7. 在 `config` 文件夹下创建机器人模型的参数文件，例如 `mrobot_params.yaml`。在该文件中指定机器人模型的各项参数，例如关节角度、关节速度等。

创建完成后，可以通过以下命令编译 `test_mrobot_description` 功能包：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

编译成功后，就可以使用该功能包中定义的机器人模型了。例如，可以通过以下命令启动 RViz 显示机器人模型：

roslaunch test_mrobot_description display.launch

希望这些步骤可以帮助您创建 `test_mrobot_description` 功能包。如果您有其他问题，请随时问我。