mrobot_gazebo安装

mrobot_gazebo是一个基于ROS (Robot Operating System) 的 gazebo 插件，用于仿真mRobot系列的机器人平台，通常在机器人开发过程中用于测试、调试和教学。它提供了一个虚拟环境，允许用户在真实硬件上运行之前对机器人的运动和传感器数据进行模拟。

安装步骤一般包括以下几个部分：

1. **更新系统**：确保你的ROS系统是最新的，可以使用`sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade`命令。

2. **安装依赖**：你需要先安装ROS相关的基础软件包，如`ros-base`, `gazebo`, 和`ros-gazebo-plugins`。你可以通过`sudo apt-get install ros-${ros_distro}-gazebo`来安装，其中`${ros_distro}`是你的ROS发行版（例如`melodic`、`noetic`等）。

3. **从GitHub克隆mrobot_gazebo**：访问其官方GitHub仓库（https://github.com/mrobotics/mrobot_gazebo），然后使用`git clone https://github.com/mrobotics/mrobot_gazebo.git`命令将插件克隆到你的工作目录。

4. **构建并安装**：进入mrobot_gazebo的源码目录，使用`catkin_make`构建插件。如果一切顺利，会生成`.deb`文件，可以用`sudo dpkg -i <filename>.deb`命令安装。

5. **启动Gazebo**：安装完成后，启动Gazebo并装载新添加的模型，可以在ROS的launch文件夹中找到相应的启动脚本。

6. **配置和测试**：根据需要调整模型参数，并在Gazebo环境中验证机器人的行为是否符合预期。