<arg name="world_name" value="$(find mrobot_gazebo)/worlds/cloister.world"/> <arg name="paused" default="false"/> <arg name="use_sim_time" default="true"/> <arg name="gui" default="true"/> <arg name="headless" default="false"/> <arg name="debug" default="false"/>

这部分是针对launch文件的参数设置，具体解释如下：

1. world_name：仿真环境的世界文件路径。
2. paused：仿真环境是否暂停，默认为false。
3. use_sim_time：是否使用仿真时间，而不是系统时间，默认为true。
4. gui：是否打开Gazebo的GUI界面，默认为true。
5. headless：是否以无界面模式运行Gazebo，默认为false。
6. debug：是否启用debug模式，输出调试信息，默认为false。