ros px4 控制舵机
时间: 2023-09-17 18:10:34 浏览: 152
要在ROS中控制PX4飞控上的舵机,你可以使用PX4的ROS接口来实现。首先,你需要在你的ROS工作空间中安装px4_ros_com软件包。你可以使用以下命令从GitHub上克隆px4_ros_com软件包:
```
git clone https://github.com/PX4/px4_ros_com.git
```
安装完成后,进入你的工作空间并编译这个软件包。然后,你可以运行`roslaunch px4_ros_com px4_ros_com.launch`命令来启动PX4 ROS节点。这将建立与PX4飞控的通信,并将舵机控制命令传递给飞控。
在ROS中,你可以使用[mavros](https://github.com/mavlink/mavros)软件包来向PX4发送舵机控制命令。Mavros提供了一个ROS接口,使你能够通过ROS消息与PX4通信。你可以使用mavros的`mavros_msgs`中的`ActuatorControl`消息来控制舵机。通过发布一个`ActuatorControl`消息,你可以指定每个舵机的角度或速度。
例如,你可以使用以下代码来发布一个`ActuatorControl`消息,以将舵机1的角度设置为0.5弧度:
```python
import rospy
from mavros_msgs.msg import ActuatorControl
rospy.init_node('servo_control_node')
pub = rospy.Publisher('/mavros/actuator_control', ActuatorControl, queue_size=10)
rate = rospy.Rate(10) # 发布频率为10Hz
while not rospy.is_shutdown():
msg = ActuatorControl()
msg.group_mix = 0
msg.controls = 0.5 # 设置舵机1的角度
pub.publish(msg)
rate.sleep()
```
通过运行上述代码,你可以在ROS中控制PX4飞控上的舵机。
请注意,这只是一个简单的示例,你可以根据你的需求修改`ActuatorControl`消息中的参数来控制舵机的行为。此外,确保你已经正确配置了PX4飞控和ROS系统之间的连接,以确保正常通信 。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [ROS学习笔记之——PX4开发初入门](https://blog.csdn.net/gwplovekimi/article/details/118569078)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"]
[ .reference_list ]