QGC PX4 mavros FMUPWM控制舵机

你的问题不太清晰，请提供更多的上下文和细节信息。不过我可以简单地解释一下这些术语的含义。

QGroundControl (QGC) 是一款开源的地面站软件，用于控制和监控飞行器。它支持多种飞控，包括 PX4。

PX4 是一款开源的自主飞行控制器，用于控制多旋翼、固定翼、VTOL等无人机。

mavros 是一款用于将 PX4 与 ROS（机器人操作系统）集成的软件包。

FMU （Flight Management Unit）是 PX4 飞控板上的处理器，用于计算控制指令和传感器数据。PWM 是一种模拟信号，用于控制电机、舵机等设备。

因此，你的问题可能涉及到如何使用 QGC 和 mavros 控制 PX4 飞控板上的 FMU，以产生PWM信号控制舵机。具体实现方式需要根据你的具体需求进行进一步的研究和开发。

相关问题

我现在在QGC 里面将在AUX2 Passthrough RC channel中将舵机旋转设置为了channel9，我可以通过遥控器直接控制舵机现在，接下来我想通过mavros进行控制，请问我的代码需要怎样写

如果你已经通过 QGC 成功控制了舵机，那么你可以通过 mavros 中的 `mavros_msgs/OverrideRCIn` 消息来改变飞行器的PWM信号输出。具体来说，你需要编写一个 ROS 节点，发布 `mavros_msgs/OverrideRCIn` 消息来控制舵机。

以下是一个简单的 Python 代码示例，可以将 channel 9 的 PWM 值设置为 1500 微秒（中立位置），从而使舵机停止旋转：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from mavros_msgs.msg import OverrideRCIn

def set_pwm(pwm):
    msg = OverrideRCIn()
    msg.channels[8] = pwm  # channel 9对应的mavros通道为8
    pub.publish(msg)

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('set_pwm_node')
    pub = rospy.Publisher('/mavros/rc/override', OverrideRCIn, queue_size=10)
    rate = rospy.Rate(10)  # 发布频率为10Hz
    while not rospy.is_shutdown():
        set_pwm(1500)  # 设置PWM值为1500us
        rate.sleep()

你可以运行这个节点，然后通过改变 `set_pwm` 函数中的参数来改变舵机的旋转角度。注意，你需要在运行节点之前启动 mavros。另外，你还需要将 channel 9 的 Passthrough RC channel 设置为 AUX2，以便能够通过 mavros 控制舵机。

无人机仿真中QGC提示PX4: Accel 2 clipping, not safe to fly! PX4: Accel 1 clipping, not safe to fly!

这个错误提示表示在无人机仿真中，加速度计的读数超过了安全范围。加速度计是用于测量无人机的加速度的重要传感器，如果其读数超过了设定的阈值，可能会导致飞行不安全。这个错误一般与无人机的飞行姿态、控制器设置或者硬件问题有关。你可以尝试以下步骤来解决这个问题：

1. 检查无人机的姿态控制器设置，确保其参数正确配置。

2. 检查无人机的硬件，特别是加速度计模块是否正常工作。可能需要检查连接线路、固定和校准加速度计。

3. 检查无人机的姿态控制算法是否正确配置。你可以尝试调整控制算法参数，以适应你的飞行场景。

4. 如果问题仍然存在，尝试重新安装或更新无人机的固件。有时固件可能会存在一些bug，更新固件可能会解决一些问题。

如果你对无人机仿真中的具体设置不确定，建议参考相关的文档或咨询无人机制造商或开发者社区。