c++编程：通过mavros控制无人机向上飞行

要通过mavros控制无人机进行向上飞行，需要使用C++编写一个ROS节点，并且使用mavros提供的API接口来发送控制指令。

以下是一个简单的示例代码，可以让无人机在起飞后向上飞行一定的距离：

#include <ros/ros.h>
#include <mavros_msgs/CommandBool.h>
#include <mavros_msgs/CommandTOL.h>
#include <mavros_msgs/SetMode.h>
#include <mavros_msgs/State.h>
#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>
#include <std_msgs/Float64.h>

// 飞行高度设定为5米
double target_height = 5.0;

// 订阅当前无人机状态
mavros_msgs::State current_state;

void state_cb(const mavros_msgs::State::ConstPtr& msg){
    current_state = *msg;
}

int main(int argc, char **argv){
    ros::init(argc, argv, "upward_flight_node");
    ros::NodeHandle nh;

    // 订阅无人机状态，用于判断是否连接到飞控
    ros::Subscriber state_sub = nh.subscribe<mavros_msgs::State>("mavros/state", 10, state_cb);
    // 发布目标位姿，用于控制无人机飞行
    ros::Publisher local_pos_pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>("mavros/setpoint_position/local", 10);
    // 发布目标高度，用于控制向上飞行
    ros::Publisher target_height_pub = nh.advertise<std_msgs::Float64>("target_height", 10);
    // 用于修改无人机模式
    ros::ServiceClient arming_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::CommandBool>("mavros/cmd/arming");
    ros::ServiceClient takeoff_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::CommandTOL>("mavros/cmd/takeoff");
    ros::ServiceClient set_mode_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::SetMode>("mavros/set_mode");

    // 等待连接到飞控
    while(ros::ok() && !current_state.connected){
        ros::spinOnce();
        ros::Rate(20);
    }

    // 设置目标高度
    std_msgs::Float64 target_height_msg;
    target_height_msg.data = target_height;
    target_height_pub.publish(target_height_msg);

    // 等待一段时间，让高度值发送到飞控
    ros::Rate(2.0);
    for(int i = 0; i < 10; i++){
        ros::spinOnce();
        ros::Rate(2.0);
    }

    // 设置起飞模式
    mavros_msgs::SetMode takeoff_mode;
    takeoff_mode.request.custom_mode = "AUTO.TAKEOFF";
    set_mode_client.call(takeoff_mode);

    // 等待起飞完成
    while(ros::ok() && current_state.mode != "AUTO.TAKEOFF"){
        ros::spinOnce();
        ros::Rate(20);
    }

    // 向上飞行
    geometry_msgs::PoseStamped pose;
    pose.pose.position.x = 0;
    pose.pose.position.y = 0;
    pose.pose.position.z = target_height;
    local_pos_pub.publish(pose);

    // 等待飞行完成
    while(ros::ok() && current_state.mode == "AUTO.TAKEOFF"){
        ros::spinOnce();
        ros::Rate(20);
    }

    return 0;
}

需要注意的是，这段代码仅仅是一个示例，实际使用时还需要根据具体的情况进行修改和完善。同时，为了能够与mavros正常通信，还需要启动mavros节点，具体方法可以参考mavros的官方文档。