ModuleNotFoundError: No module named 'mavros'
时间: 2023-11-16 10:58:25 浏览: 42
这个错误提示表明你的Python环境中缺少名为mavros的模块。你可以通过以下步骤来解决这个问题:
1. 确认你已经安装了pip,如果没有安装,可以通过以下命令安装:sudo apt-get install python3-pip
2. 确认你已经安装了mavros,如果没有安装,可以通过以下命令安装:sudo apt-get install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras
3. 如果你已经安装了mavros,但是仍然出现这个错误,可以尝试通过以下命令重新安装mavros:sudo apt-get install --reinstall ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras
4. 如果以上步骤都没有解决问题,可以尝试通过以下命令安装mavros的Python包:sudo apt-get install ros-melodic-mavros-msgs
相关问题
c++:通过mavros发送指令使无人机停止前进
要通过 mavros 发送指令使无人机停止前进,你需要使用 `mavros_msgs::PositionTarget` 消息来发送期望的位置和速度信息。
具体来说,你需要设置以下字段:
- `type_mask`:设为 `mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VX | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VY | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VZ | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFX | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFY | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFZ | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_YAW | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_YAW_RATE`,表示忽略速度和加速度信息,只保留位置和航向信息。
- `position`:设为当前位置,表示不改变位置。
- `velocity`:设为零向量,表示不移动。
- `yaw` 和 `yaw_rate`:可以任意设定,因为 `type_mask` 中已经忽略了这些信息。
以下是一个示例代码片段:
```cpp
#include <ros/ros.h>
#include <mavros_msgs/PositionTarget.h>
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "stop_drone_node");
ros::NodeHandle nh;
ros::Publisher target_pub = nh.advertise<mavros_msgs::PositionTarget>("/mavros/setpoint_raw/local", 10);
mavros_msgs::PositionTarget target;
target.type_mask = mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VX |
mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VY |
mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VZ |
mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFX |
mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFY |
mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFZ |
mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_YAW_RATE;
target.position.x = 0.0;
target.position.y = 0.0;
target.position.z = 0.0;
target.velocity.x = 0.0;
target.velocity.y = 0.0;
target.velocity.z = 0.0;
target.yaw = 0.0;
target.yaw_rate = 0.0;
ros::Rate rate(20.0);
while (ros::ok())
{
target.header.stamp = ros::Time::now();
target_pub.publish(target);
ros::spinOnce();
rate.sleep();
}
return 0;
}
```
这个节点会以 20 Hz 的频率向 `/mavros/setpoint_raw/local` 发布 `mavros_msgs::PositionTarget` 消息,使无人机停止前进。注意,这个节点只是一个示例,实际上你需要根据你的具体情况修改代码。
// setup UAS and diag mav_uas.set_tgt(tgt_system_id, tgt_component_id); UAS_FCU(&mav_uas) = fcu_link; mav_uas.add_connection_change_handler(std::bind(&MavlinkDiag::set_connection_status, &fcu_link_diag, std::placeholders::_1)); mav_uas.add_connection_change_handler(std::bind(&MavRos::log_connect_change, this, std::placeholders::_1));
这段代码看起来是在设置一个MAVLink的链接,并且将该链接与一些处理程序关联。具体来说:
- `mav_uas.set_tgt(tgt_system_id, tgt_component_id);` 这行代码设置MAVLink连接的目标系统ID和组件ID。
- `UAS_FCU(&mav_uas) = fcu_link;` 这行代码设置MAVLink连接的通信方式(可能是串口、UDP、TCP等)。
- `mav_uas.add_connection_change_handler(std::bind(&MavlinkDiag::set_connection_status, &fcu_link_diag, std::placeholders::_1));` 这行代码将一个处理程序与MAVLink连接关联。当连接状态发生变化时,处理程序`MavlinkDiag::set_connection_status`将被调用,参数`_1`是连接状态。
- `mav_uas.add_connection_change_handler(std::bind(&MavRos::log_connect_change, this, std::placeholders::_1));` 这行代码将另一个处理程序与MAVLink连接关联。当连接状态发生变化时,处理程序`MavRos::log_connect_change`将被调用,参数`_1`是连接状态。
总体来说,这段代码的作用是建立MAVLink连接并且设置一些连接状态处理程序。