使用c++代码使mavros以0.3m/s的速度起飞到1m高度悬停5s后再降落

以下是一个使用mavros API在C++中实现的简单程序，以0.3m/s的速度起飞到1m高度悬停5s后再降落。

注意：在运行此程序之前，请确保您已经正确地设置了mavros，并且您的飞行控制器已经连接到您的计算机。此外，您需要确保飞行器已经解锁并准备好飞行。

#include <ros/ros.h>
#include <mavros_msgs/CommandBool.h>
#include <mavros_msgs/CommandTOL.h>
#include <mavros_msgs/SetMode.h>

int main(int argc, char **argv) {
    ros::init(argc, argv, "takeoff_and_land");
    ros::NodeHandle nh;

    // 发布器和服务客户端
    ros::ServiceClient arming_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::CommandBool>("/mavros/cmd/arming");
    ros::ServiceClient takeoff_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::CommandTOL>("/mavros/cmd/takeoff");
    ros::ServiceClient land_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::CommandTOL>("/mavros/cmd/land");
    ros::ServiceClient set_mode_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::SetMode>("/mavros/set_mode");

    // 设置目标模式和目标状态
    mavros_msgs::SetMode offb_set_mode;
    offb_set_mode.request.custom_mode = "OFFBOARD";

    mavros_msgs::CommandBool arm_cmd;
    arm_cmd.request.value = true;

    mavros_msgs::CommandTOL takeoff_cmd;
    takeoff_cmd.request.altitude = 1;
    takeoff_cmd.request.latitude = 0;
    takeoff_cmd.request.longitude = 0;
    takeoff_cmd.request.min_pitch = 0;
    takeoff_cmd.request.yaw = 0;

    mavros_msgs::CommandTOL land_cmd;
    land_cmd.request.altitude = 0;
    land_cmd.request.latitude = 0;
    land_cmd.request.longitude = 0;
    land_cmd.request.min_pitch = 0;
    land_cmd.request.yaw = 0;

    // 等待连接到飞行器
    while (ros::ok() && !arming_client.exists()) {
        ROS_INFO("Waiting for service /mavros/cmd/arming");
        ros::Duration(1.0).sleep();
    }
    while (ros::ok() && !takeoff_client.exists()) {
        ROS_INFO("Waiting for service /mavros/cmd/takeoff");
        ros::Duration(1.0).sleep();
    }
    while (ros::ok() && !land_client.exists()) {
        ROS_INFO("Waiting for service /mavros/cmd/land");
        ros::Duration(1.0).sleep();
    }
    while (ros::ok() && !set_mode_client.exists()) {
        ROS_INFO("Waiting for service /mavros/set_mode");
        ros::Duration(1.0).sleep();
    }

    // 等待与飞行控制器的连接
    ROS_INFO("Waiting for connection with the flight controller...");
    while (ros::ok() && !ros::service::exists("/mavros/mavlink", true)) {
        ROS_INFO("Waiting for connection with the flight controller...");
        ros::Duration(1.0).sleep();
    }

    // 切换到OFFBOARD模式并解锁
    set_mode_client.call(offb_set_mode);
    arming_client.call(arm_cmd);

    // 起飞到1m高度
    takeoff_client.call(takeoff_cmd);

    // 等待5秒钟
    ROS_INFO("Hovering for 5 seconds...");
    ros::Duration(5.0).sleep();

    // 降落
    land_client.call(land_cmd);

    // 设置飞行模式为自动模式并锁定
    offb_set_mode.request.custom_mode = "AUTO.LAND";
    set_mode_client.call(offb_set_mode);
    arm_cmd.request.value = false;
    arming_client.call(arm_cmd);

    return 0;
}

该程序使用mavros库中的服务客户端调用了一些mavros API，来使飞行器起飞、悬停和降落。程序首先等待与飞行控制器的连接，然后切换到OFFBOARD模式并解锁，使用takeoff服务将飞行器起飞到1m高度，悬停5秒钟，然后使用land服务将飞行器降落，并最终将飞行模式设置为自动模式并锁定。

您可以将此程序保存为.cpp文件并构建它，然后在ROS中运行它，以使飞行器起飞、悬停和降落。