订阅/mavros/imu/data话题来读取飞控的俯仰和偏滚角的信息c++

要订阅 `/mavros/imu/data` 话题并读取飞控的俯仰和偏滚角信息，你可以按照以下步骤进行：

1. 确保你已经安装了ROS，并且已经配置好了工作空间。

2. 创建一个新的ROS包，可以使用以下命令：

   $ catkin_create_pkg imu_subscriber roscpp sensor_msgs

3. 进入你的工作空间，并构建ROS包：

   $ cd ~/catkin_ws
   $ catkin_make

4. 进入创建的ROS包的源代码目录：

   $ cd ~/catkin_ws/src/imu_subscriber/src

5. 创建一个名为 `imu_subscriber.cpp` 的源代码文件，并使用你喜欢的文本编辑器打开它。

6. 在 `imu_subscriber.cpp` 文件中，导入必要的头文件：

   #include <ros/ros.h>
   #include <sensor_msgs/Imu.h>

7. 创建一个回调函数来处理接收到的飞控数据。该函数将被调用每当接收到新的消息时。

   void imuCallback(const sensor_msgs::Imu::ConstPtr& msg)
   {
       // 读取俯仰和偏滚角信息
       double roll = msg->orientation.x;
       double pitch = msg->orientation.y;

       // 在这里处理俯仰和偏滚角信息
       // 例如，可以打印这些信息
       ROS_INFO("Roll: %f, Pitch: %f", roll, pitch);
   }

8. 在 `main` 函数中，初始化ROS节点，并创建一个订阅者来订阅 `/mavros/imu/data` 话题，并指定回调函数。

   int main(int argc, char** argv)
   {
       ros::init(argc, argv, "imu_subscriber");
       ros::NodeHandle nh;

       ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/mavros/imu/data", 10, imuCallback);

       ros::spin();

       return 0;
   }

9. 保存并关闭 `imu_subscriber.cpp` 文件。

10. 返回到你的工作空间根目录，并构建ROS包：

    $ cd ~/catkin_ws
    $ catkin_make

11. 运行ROS节点：

    $ rosrun imu_subscriber imu_subscriber

现在，你已经编写了一个用于订阅 `/mavros/imu/data` 话题并读取飞控的俯仰和偏滚角信息的C++程序。当有新的飞控数据发布到该话题时，`imuCallback` 函数将被调用。你可以在 `imuCallback` 函数中添加你想要执行的逻辑来处理接收到的俯仰和偏滚角信息。