rostopic echo /mavros/setpoint_attitude/thrust不显示数据
时间: 2023-08-10 08:06:25 浏览: 261
您好!对于您提到的问题,可能有几个可能的原因导致`rostopic echo /mavros/setpoint_attitude/thrust`不显示数据。下面是一些可能的解决方案:
1. 确保话题存在:首先,使用`rostopic list`命令检查话题是否存在。确保您输入的话题名称是正确的,并且存在于ROS系统中。
2. 确保节点正在发布数据:检查是否有节点正在发布与该话题相关的消息。可以使用`rostopic info /mavros/setpoint_attitude/thrust`命令来查看发布该话题的节点。
3. 检查消息类型:确保您订阅的话题消息类型与您期望的数据类型匹配。可以使用`rostopic info /mavros/setpoint_attitude/thrust`或`rostopic type /mavros/setpoint_attitude/thrust`命令来查看消息类型。
4. 检查消息频率:如果发布者以非常低的频率发布消息,您可能需要等待一段时间才能看到数据。您可以使用`rostopic hz /mavros/setpoint_attitude/thrust`命令来检查消息发布的频率。
5. 检查权限问题:如果您没有足够的权限来访问该话题,您将无法看到数据。确保您具有足够的权限来访问该话题。
希望这些解决方案能够帮助您解决问题!如果您有任何其他问题,请随时提问。
相关问题
rostopic打印/mavros/setpoint_attitude/thrust
您可以使用以下命令来打印rostopic /mavros/setpoint_attitude/thrust:
```
rostopic echo /mavros/setpoint_attitude/thrust
```
这将在终端上显示来自该话题的实时消息。请确保已经启动了ROS节点,并且该话题已经发布了消息。
/mavros/setpoint_attitude/attitude c++使用
/mavros/setpoint_attitude/attitude 是ROS中mavros包提供的一个话题,用于控制飞行器的姿态。如果你想在C++程序中使用该话题,可以使用ROS的C++客户端库来实现。
首先,在你的程序中包含mavros的头文件:
```c++
#include <ros/ros.h>
#include <mavros_msgs/AttitudeTarget.h>
```
然后,创建一个ROS节点,并初始化ROS:
```c++
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "attitude_control");
ros::NodeHandle nh;
// ...
}
```
接下来,创建一个发布者用于发布控制姿态的指令:
```c++
ros::Publisher att_pub = nh.advertise<mavros_msgs::AttitudeTarget>("/mavros/setpoint_attitude/attitude", 10);
```
然后,创建一个mavros_msgs::AttitudeTarget类型的变量,并设置其值:
```c++
mavros_msgs::AttitudeTarget att_msg;
att_msg.header.stamp = ros::Time::now();
att_msg.type_mask = 0b00000111; // 只使用欧拉角控制姿态
att_msg.orientation.w = 1.0; // 四元数表示的姿态,这里设置为单位四元数
att_msg.thrust = 0.5; // 推力,范围为0到1
```
最后,发布指令:
```c++
att_pub.publish(att_msg);
```
完整的代码示例:
```c++
#include <ros/ros.h>
#include <mavros_msgs/AttitudeTarget.h>
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "attitude_control");
ros::NodeHandle nh;
ros::Publisher att_pub = nh.advertise<mavros_msgs::AttitudeTarget>("/mavros/setpoint_attitude/attitude", 10);
while (ros::ok())
{
mavros_msgs::AttitudeTarget att_msg;
att_msg.header.stamp = ros::Time::now();
att_msg.type_mask = 0b00000111;
att_msg.orientation.w = 1.0;
att_msg.thrust = 0.5;
att_pub.publish(att_msg);
ros::spinOnce();
ros::Rate(10).sleep();
}
return 0;
}
```
这样,你就可以使用上述代码在C++程序中发布控制姿态的指令到/mavros/setpoint_attitude/attitude话题了。
阅读全文