void set_pwm(ros::Publisher& pub, int pwm) { mavros_msgs::OverrideRCIn msg; msg.channels[8] = pwm; // channel 9对应的mavros通道为8 pub.publish(msg); } 查看通道8的实时数据

您可以通过使用mavros的命令行工具rostopic来查看通道8的实时数据。具体操作如下：

1. 打开一个终端，运行roscore启动ROS核心。

2. 打开另一个终端，运行以下命令来启动mavros节点：

   roslaunch mavros apm.launch

3. 打开第三个终端，运行以下命令来查看通道8的实时数据：

   rostopic echo /mavros/rc/override

这个命令将会实时显示通道8的数据，您可以通过修改set_pwm函数中的参数来改变通道8的值，从而在终端中观察到实时数据的变化。

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这段代码中发布的话题和消息和消息类型分别是什mavros_msgs::State current_state; void state_cb(const mavros_msgs::State::ConstPtr& msg){ current_state = *msg; } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "position"); ros::NodeHandle nh; ros::Subscriber state_sub = nh.subscribe<mavros_msgs::State> ("mavros/state", 10, state_cb); ros::Publisher local_pos_pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped> ("mavros/setpoint_position/local", 10); ros::ServiceClient arming_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::CommandBool> ("mavros/cmd/arming"); ros::ServiceClient set_mode_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::SetMode> ("mavros/set_mode"); //ros::Publisher velocity_pub = nh.advertise<geometry_msgs::TwistStamped> // ("mavros/setpoint_velocity/cmd_vel", 10); //the setpoint publishing rate MUST be faster than 2Hz ros::Rate rate(20.0);

这段代码使用 ROS 发布和订阅了一些话题，其中发布的消息类型是 `geometry_msgs::PoseStamped`，订阅的消息类型是 `mavros_msgs::State`，服务类型是 `mavros_msgs::CommandBool` 和 `mavros_msgs::SetMode`。

具体来说：

- 发布的话题是 `mavros/setpoint_position/local`，发布的消息类型是 `geometry_msgs::PoseStamped`。这个话题通常用于设置飞机的本地位置，即相对于起点的位置。
- 订阅的话题是 `mavros/state`，订阅的消息类型是 `mavros_msgs::State`。这个话题通常用于获取飞机的状态，例如是否上电、是否解锁、当前飞行模式等。
- 使用 `ros::Subscriber` 类型的 `state_sub` 对 `mavros/state` 进行了订阅，并指定了回调函数 `state_cb`。每当接收到 `mavros_msgs::State` 类型的消息时，就会调用回调函数 `state_cb`，将收到的消息赋值给全局变量 `current_state`。
- 使用 `ros::ServiceClient` 类型的 `arming_client` 和 `set_mode_client` 对 `mavros/cmd/arming` 和 `mavros/set_mode` 进行了服务调用。这两个服务通常用于解锁飞机和切换飞行模式。
- 使用 `ros::Rate` 类型的 `rate` 对发布频率进行了限制，设置为 20Hz。

需要注意的是，这段代码中的消息类型和话题名字可能与您的实际应用有所不同。

#!/usr/bin/env pythonimport rospyfrom mavros_msgs.msg import OverrideRCIndef set_pwm(pwm): msg = OverrideRCIn() msg.channels[8] = pwm # channel 9对应的mavros通道为8 pub.publish(msg)if __name__ == '__main__': rospy.init_node('set_pwm_node') pub = rospy.Publisher('/mavros/rc/override', OverrideRCIn, queue_size=10) rate = rospy.Rate(10) # 发布频率为10Hz while not rospy.is_shutdown(): set_pwm(1500) # 设置PWM值为1500us rate.sleep()

根据你提供的代码，可以看到这是一个Python脚本，用于控制舵机的PWM值。代码中使用了mavros的OverrideRCIn消息类型，将PWM值通过ROS的消息发布功能发送到mavros节点。

具体来说，代码中通过set_pwm函数设置舵机的PWM值，然后将PWM值发送到mavros节点，最后通过ROS消息发布器将PWM值发布出去。在while循环中，设置PWM值为1500us，即中间值，然后按照指定频率发布消息。如果你要控制舵机旋转，可以修改set_pwm函数中的PWM值，比如将PWM值设置为1000us或2000us，来控制舵机转动的方向和角度。

需要注意的是，这段代码仅供参考，具体的使用方法还需要根据实际情况进行修改和调整。另外，也需要确保舵机的连接和电源等方面的问题都已经解决。