std_msgs::msg::string

std_msgs::msg::string是一个消息类型，它在ROS中被用于传递字符串数据。在C++代码中，我们可以创建一个std_msgs::String类型的消息对象，并使用msg.data来存储字符串数据。为了将数字与字符串拼接在一起，可以使用std::stringstream来实现。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [ROS学习笔记(二)](https://blog.csdn.net/weixin_49909631/article/details/121982119)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"]
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相关问题

没有与这些操作数匹配的 "=" 运算符C/C++(349) listener_str.cpp(12, 23): 操作数类型为: std::shared_ptr<rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String, std::allocator<void>, rclcpp::message_memory_strategy::MessageMemoryStrategy<std_msgs::msg::String, std::allocator<void>>>> = std::shared_ptr<rclcpp::Subscription<const std::shared_ptr<std_msgs::msg::String_<std::allocator<void>>> &, std::allocator<void>, rclcpp::message_memory_strategy::MessageMemoryStrategy<const std::shared_ptr<std_msgs::msg::String_<std::allocator<void>>> &, std::allocator<void>>>>

这个错误通常是因为尝试将一个类型为`std::shared_ptr<rclcpp::Subscription<const std::shared_ptr<std_msgs::msg::String_<std::allocator<void>>> &, std::allocator<void>, rclcpp::message_memory_strategy::MessageMemoryStrategy<const std::shared_ptr<std_msgs::msg::String_<std::allocator<void>>> &, std::allocator<void>>>>`的变量赋值给一个类型为`std::shared_ptr<rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String, std::allocator<void>, rclcpp::message_memory_strategy::MessageMemoryStrategy<std_msgs::msg::String, std::allocator<void>>>>`的变量，这两个类型虽然都是指向`rclcpp::Subscription`的`shared_ptr`，但是模板参数不同，无法直接赋值。

解决方法是将两个类型匹配，可以通过使用`std::static_pointer_cast`将其中一个类型转换成另一个类型，例如：

std::shared_ptr<rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String, std::allocator<void>, rclcpp::message_memory_strategy::MessageMemoryStrategy<std_msgs::msg::String, std::allocator<void>>>> sub;
std::shared_ptr<rclcpp::Subscription<const std::shared_ptr<std_msgs::msg::String_<std::allocator<void>>> &, std::allocator<void>, rclcpp::message_memory_strategy::MessageMemoryStrategy<const std::shared_ptr<std_msgs::msg::String_<std::allocator<void>>> &, std::allocator<void>>>> sub_const;

// 将 sub_const 转换成 sub 的类型
sub = std::static_pointer_cast<rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String, std::allocator<void>, rclcpp::message_memory_strategy::MessageMemoryStrategy<std_msgs::msg::String, std::allocator<void>>>>(sub_const);

rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr subscription_; rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_; std::string topic_;

好的，这些代码是在ROS（Robot Operating System）的C++接口rclcpp中定义的两个共享指针变量。让我们逐一解释：

1. `rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr subscription_`:
这是一个指向`std_msgs::msg::String`类型订阅器（Subscription）的共享智能指针。`std_msgs::msg::String`是一个ROS消息类型，用于传递字符串数据。`SharedPtr`是C++中的弱引用计数类型，意味着订阅者会自动管理这个订阅的生命周期，当不再被其他地方引用时，可能会被自动删除。

2. `rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_`:
这是另一个共享智能指针，指向`rclcpp::TimerBase`类型的定时器（Timer）。定时器在ROS中用来定期执行某些任务，比如周期性的数据处理或回调函数调用。

3. `std::string topic_`:
这是一个标准库中的`std::string`类型，用于存储主题（Topic）名。在ROS中，主题是用来发布和订阅消息的命名空间，例如 `/chatter` 或 `/sensor_data`。

简单来说，`subscription_`用于从指定的主题接收字符串消息，而`timer_`则可能用于按照预设的时间间隔执行特定的操作，`topic_`则是这两个组件所关联的具体主题名称。