std_msgs::msg::string

std_msgs::msg::string是一个消息类型，它在ROS中被用于传递字符串数据。在C++代码中，我们可以创建一个std_msgs::String类型的消息对象，并使用msg.data来存储字符串数据。为了将数字与字符串拼接在一起，可以使用std::stringstream来实现。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [ROS学习笔记(二)](https://blog.csdn.net/weixin_49909631/article/details/121982119)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"]
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相关问题

没有与这些操作数匹配的 "=" 运算符C/C++(349) listener_str.cpp(12, 23): 操作数类型为: std::shared_ptr<rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String, std::allocator<void>, rclcpp::message_memory_strategy::MessageMemoryStrategy<std_msgs::msg::String, std::allocator<void>>>> = std::shared_ptr<rclcpp::Subscription<const std::shared_ptr<std_msgs::msg::String_<std::allocator<void>>> &, std::allocator<void>, rclcpp::message_memory_strategy::MessageMemoryStrategy<const std::shared_ptr<std_msgs::msg::String_<std::allocator<void>>> &, std::allocator<void>>>>

这个错误通常是因为尝试将一个类型为`std::shared_ptr<rclcpp::Subscription<const std::shared_ptr<std_msgs::msg::String_<std::allocator<void>>> &, std::allocator<void>, rclcpp::message_memory_strategy::MessageMemoryStrategy<const std::shared_ptr<std_msgs::msg::String_<std::allocator<void>>> &, std::allocator<void>>>>`的变量赋值给一个类型为`std::shared_ptr<rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String, std::allocator<void>, rclcpp::message_memory_strategy::MessageMemoryStrategy<std_msgs::msg::String, std::allocator<void>>>>`的变量，这两个类型虽然都是指向`rclcpp::Subscription`的`shared_ptr`，但是模板参数不同，无法直接赋值。

解决方法是将两个类型匹配，可以通过使用`std::static_pointer_cast`将其中一个类型转换成另一个类型，例如：

std::shared_ptr<rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String, std::allocator<void>, rclcpp::message_memory_strategy::MessageMemoryStrategy<std_msgs::msg::String, std::allocator<void>>>> sub;
std::shared_ptr<rclcpp::Subscription<const std::shared_ptr<std_msgs::msg::String_<std::allocator<void>>> &, std::allocator<void>, rclcpp::message_memory_strategy::MessageMemoryStrategy<const std::shared_ptr<std_msgs::msg::String_<std::allocator<void>>> &, std::allocator<void>>>> sub_const;

// 将 sub_const 转换成 sub 的类型
sub = std::static_pointer_cast<rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String, std::allocator<void>, rclcpp::message_memory_strategy::MessageMemoryStrategy<std_msgs::msg::String, std::allocator<void>>>>(sub_const);

std:::string和std_msgs::string的区别

std::string和std_msgs::string都是字符串类型，但是它们属于不同的命名空间，分别用于不同的编程语言。std::string是C++标准库中的字符串类型，而std_msgs::string是ROS（机器人操作系统）中的字符串类型。它们的使用方法和功能略有不同。

举个例子，如果你想在C++中使用字符串，你可以使用std::string，例如：

#include <iostream>
#include <string>

int main() {
    std::string str = "Hello, world!";
    std::cout << str << std::endl;
    return 0;
}

如果你想在ROS中使用字符串，你可以使用std_msgs::string，例如：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

int main(int argc, char **argv) {
    ros::init(argc, argv, "my_node");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("my_topic", 10);
    std_msgs::String msg;
    msg.data = "Hello, world!";
    pub.publish(msg);
    return 0;
}