request for member 'toInt' in 'msg.std_msgs::String::data', which is of non-class type 'const _data_type {aka const char* const}'

这个错误提示是因为你试图在一个 `std_msgs::String` 类型的变量 `msg` 的 `data` 成员上调用 `toInt` 函数，但是 `data` 成员是一个 `const char*` 类型的指针，它并不是一个类类型，所以不能直接调用类成员函数 `toInt`。你需要先将 `data` 成员的值转换为整数类型，然后才能进行后续的操作。可以使用 `std::stoi` 函数将 `data` 转换为整数类型，例如：

int num = std::stoi(msg.data);

这样就可以将 `msg` 中的字符串类型的 `data` 成员转换为整数类型的 `num` 变量了。