error: ‘std_msgs::Int32 {aka struct std_msgs::Int32_<std::allocator<void> >}’ has no member named ‘header’

这个错误是因为你在代码中调用了一个没有定义的成员变量。在ROS中，std_msgs::Int32消息类型是没有header成员的，所以调用header会导致编译错误。

通常情况下，ROS中的消息类型都包含一个header成员，用于存储消息的元数据，如时间戳、消息序列号、消息来源等信息。但是，std_msgs::Int32是一个比较简单的消息类型，只包含一个整型数据，没有header成员。

如果你需要在消息中包含元数据，可以使用其他类型的消息，如std_msgs::Header。如果你只需要传输一个整型数据，可以继续使用std_msgs::Int32，但是不要调用header成员。

如果你的代码中确实需要使用header成员，你可以考虑使用其他类型的消息，或者自定义一个包含header成员的消息类型。

相关问题

error: cannot convert ‘std_msgs::String_<std::allocator<void> >::_data_type’ {aka ‘std::__cxx11::basic_string<char>’} to ‘void*’什么意思

这个错误意味着尝试将一个std::string对象转换为void指针，但是这是不允许的。在一些情况下，需要使用std::string的.c_str()函数来获取其底层的C字符串，然后将其转换为void指针。

没有与这些操作数匹配的 "=" 运算符C/C++(349) listener_str.cpp(12, 23): 操作数类型为: std::shared_ptr<rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String, std::allocator<void>, rclcpp::message_memory_strategy::MessageMemoryStrategy<std_msgs::msg::String, std::allocator<void>>>> = std::shared_ptr<rclcpp::Subscription<const std::shared_ptr<std_msgs::msg::String_<std::allocator<void>>> &, std::allocator<void>, rclcpp::message_memory_strategy::MessageMemoryStrategy<const std::shared_ptr<std_msgs::msg::String_<std::allocator<void>>> &, std::allocator<void>>>>

这个错误通常是因为尝试将一个类型为`std::shared_ptr<rclcpp::Subscription<const std::shared_ptr<std_msgs::msg::String_<std::allocator<void>>> &, std::allocator<void>, rclcpp::message_memory_strategy::MessageMemoryStrategy<const std::shared_ptr<std_msgs::msg::String_<std::allocator<void>>> &, std::allocator<void>>>>`的变量赋值给一个类型为`std::shared_ptr<rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String, std::allocator<void>, rclcpp::message_memory_strategy::MessageMemoryStrategy<std_msgs::msg::String, std::allocator<void>>>>`的变量，这两个类型虽然都是指向`rclcpp::Subscription`的`shared_ptr`，但是模板参数不同，无法直接赋值。

解决方法是将两个类型匹配，可以通过使用`std::static_pointer_cast`将其中一个类型转换成另一个类型，例如：

std::shared_ptr<rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String, std::allocator<void>, rclcpp::message_memory_strategy::MessageMemoryStrategy<std_msgs::msg::String, std::allocator<void>>>> sub;
std::shared_ptr<rclcpp::Subscription<const std::shared_ptr<std_msgs::msg::String_<std::allocator<void>>> &, std::allocator<void>, rclcpp::message_memory_strategy::MessageMemoryStrategy<const std::shared_ptr<std_msgs::msg::String_<std::allocator<void>>> &, std::allocator<void>>>> sub_const;

// 将 sub_const 转换成 sub 的类型
sub = std::static_pointer_cast<rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String, std::allocator<void>, rclcpp::message_memory_strategy::MessageMemoryStrategy<std_msgs::msg::String, std::allocator<void>>>>(sub_const);