std_msgs::UInt8multiarray 发布和接收

std_msgs::UInt8MultiArray 是ROS中的一种消息类型，代表了一个无符号8位整数数组。下面是如何在ROS中使用它进行发布和订阅的示例代码。

首先，在发布方，我们需要创建一个ros::Publisher对象来发布std_msgs::UInt8MultiArray类型的消息。假设我们要发布一个包含10个元素的UInt8MultiArray，可以按照以下方式创建并填充它：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/UInt8MultiArray.h>
#include <vector>

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "my_publisher");
  ros::NodeHandle nh;
  ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::UInt8MultiArray>("my_topic", 10);

  std_msgs::UInt8MultiArray msg;
  std::vector<uint8_t> data = {1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10};
  msg.data = data;

  ros::Rate loop_rate(10);
  while (ros::ok())
  {
    pub.publish(msg);
    ros::spinOnce();
    loop_rate.sleep();
  }

  return 0;
}

在上述代码中，我们创建了一个名为“my_publisher”的节点，并通过ros::Publisher对象发布了名为“my_topic”的主题。我们还填充了一个名为msg的std_msgs::UInt8MultiArray消息，其中包含10个元素的数组。在while循环中，我们每秒发布这个消息10次。

接下来，在订阅方，我们需要创建一个ros::Subscriber对象来接收std_msgs::UInt8MultiArray类型的消息。假设我们要接收来自“my_topic”主题的消息，可以按照以下方式创建并填充它：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/UInt8MultiArray.h>

void myCallback(const std_msgs::UInt8MultiArray::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("Received %zu elements", msg->data.size());
  for (uint8_t d : msg->data)
  {
    ROS_INFO("%d", d);
  }
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "my_subscriber");
  ros::NodeHandle nh;
  ros::Subscriber sub = nh.subscribe<std_msgs::UInt8MultiArray>("my_topic", 10, myCallback);

  ros::spin();

  return 0;
}

在上述代码中，我们创建了一个名为“my_subscriber”的节点，并通过ros::Subscriber对象订阅了名为“my_topic”的主题。我们还定义了一个名为myCallback的回调函数，当收到消息时将被调用。在回调函数中，我们使用ROS_INFO打印收到的数组的大小和每个元素的值。

最后，我们在main函数中调用ros::spin()，以等待消息的到来并调用回调函数。

运行发布方和订阅方的节点，您应该能够在订阅方终端中看到收到的消息。