double getrollFromPose(const sensor_msgs::Imu::ConstPtr &carPose){

这是一段C++代码，它的作用是从ROS中的IMU消息中获取车辆的侧倾角。具体实现细节如下：

double getrollFromPose(const sensor_msgs::Imu::ConstPtr &carPose){
    double q0 = carPose->orientation.w;
    double q1 = carPose->orientation.x;
    double q2 = carPose->orientation.y;
    double q3 = carPose->orientation.z;

    double roll = atan2(2*(q0*q1 + q2*q3), 1-2*(q1*q1 + q2*q2));
    return roll;
}

其中，传入参数 `carPose` 是ROS中的IMU消息，包含车辆的姿态信息。函数首先从该消息中获取四元数（即 `q0`, `q1`, `q2`, `q3`），然后根据四元数计算车辆的侧倾角 `roll`。侧倾角的计算公式为：

roll = atan2(2*(q0*q1 + q2*q3), 1-2*(q1*q1 + q2*q2))

最后，函数返回计算得到的侧倾角值。